当两构件直接组成运动副时,其瞬心的位置可以很容易地通过直接观察加以确定;如果两构件没有直接连接形成运动副,则它们的瞬心位置需要用三心定理来确定。三心定理的内容是:四连杆机构中,作平面平行运动的三个构件共有三个瞬心,它们位于同一直线上。
三心定理是作相对平面运动的三构件之间共有三个瞬心,它们必位于同一直线上。如图1所示的铰链四杆机构,它共有六个瞬心,其中P01,P12,P23和P03分别为P的下标所表示的两构件瞬心:即为相应两构件组成转动副(铰链)的中心(铰接点)。
扩展资料
相关概念——
两构件作平面相对运动时,在任意瞬间总能找到这样的点:两构件的相对运动可以认为是绕该点的转动。
深入理解速度瞬心:
1) 两构件上相对速度为零的重合点,即同速点;
2) 瞬时具有瞬时性(时刻不同,位置不同);
3) 两构件的速度瞬心位于无穷远,表明两构件的角速度相同或仅作相对移动;
4) 相对速度瞬心:两构件都是运动的。