激励理论发展到现在已有100多年的历史，目前已具有丰富的内容，主要包括经济学、行为主义以及综合的激励理论（苏明城，张向前，2009）。
（一）经济学角度的激励理论
20世纪初，弗雷德里克·泰勒提出用金钱去刺激工人的工作积极性，即提出“经济人假设”。基于“经济人假设”，一些学者对激励理论进行了更深入的探讨，形成了近年来的以非对称信息博弈为基础的各种激励模型，如：委托-代理理论、动态激励模型、标尺竞赛理论、证券设计理论等。
委托-代理理论是由威尔森（Welson，1969）、罗斯（Ross，1973）、莫里斯（Mirrlees，1975）、霍姆斯特姆（Holmstrom，1979）及格罗斯曼与哈特（Grossman，Hart，1983）等人共同提出并逐步完善的理论。委托-代理理论即激励性契约的机制，这一契约能够使代理人在追求自身效用最大化的同时，实现委托人的效用最大化。
伦德纳（Radner，1981）和罗宾斯特恩（Rubbinstein，1979）使用重复博弈模型证明，如果委托人和代理人之间保持长久的关系，则委托人会根据观测到的过去的相关变量来推断代理人的努力水平，设计合同，从而奖惩代理人，使得代理人不可能用偷懒的办法提高自己的福利。有关动态激励及“隐性激励机制”的研究，有两类著名的模型：一类是代理人市场声誉模型，另一类是棘轮效应模型。
20世纪 80年代初期，拉兹尔和罗森（Lazear，Rosen，1981）、格林和斯托凯（Green，Stokey，1983）、纳勒布夫和斯蒂格里兹（Nalebuff，Stiglistz，1983）以及谢雷佛（Shleifer，1985）等人共同提出了标尺竞赛理论。通过代理人的绩效和类似条件下的其他代理人的绩效进行比较，从而在一定程度上能够发现代理人的努力程度。
20世纪80年代末，格罗斯曼和哈特（Grossman，Hart，1983）在哈里斯和雷维夫（Harris，Raviv，1988）的研究基础上提出的证券设计理论上，建立了有关投票与剩余索取权相匹配的模型，认为证券能够作为一种激励手段，以保证一个优秀的经理人员获得对公司法人的控制权。
（二）行为主义角度的激励理论
20世纪20、30年代，由哈佛大学的心理学教授埃尔顿·梅奥（Elton Mayo）主持的“霍桑实验”否定了对人性的“经济人假设”，由此，行为主义学者摒弃了“经济人假设”，形成了所谓的“内容型激励理论”、“过程型激励理论”。
1.内容型激励理论
内容型激励理论是行为主义学者从“人到底追求什么”这个角度去研究“用什么去激励员工？”其中最流行的4种工作激励内容型理论分别是马斯洛的需求层次理论、奥尔德弗的ERG理论、赫茨伯格的激励-保健理论和麦克利兰的学习需要理论。
马斯洛（A.H.Maslow 1954 ，1968）的需要层次理论试图展示健康个性怎样随时间成长和发展。他假设个体以一定的顺序关注需要，当较低的需要被满足时，需要从低层次向高层次转移。
奥尔德弗（Clayto Alderfer）根据对工人进行大量调查研究的结果，对马斯洛的需要层次论进行了修正，提出了ERG理论，他将需要类型划分为3个更一般的类型：存在需要、关系需要、成长需要。
赫茨伯格（F.Herzberg）的激励-保健理论是在马斯洛理论的基础上于20世纪50～60年代发展起来的，该理论也被称为双因素理论，即激励因素和保健因素。可以发现，赫茨伯格所强调的“激励因素”实际上对应于马斯洛“需要层次论”中的较高层次的需求。
美国心理学家、哈佛大学教授麦克利兰（D.C.McClelland）着重研究了人们的高层次需要，在其1969年出版的《激励经济成就》（与D.G.Winter合著）书中系统阐述了“成就需要”理论，认为需要尤其是成就需要，能够被成人学习到。
2.过程型激励理论
过程型理论的核心在于行为的方向或渠道是什么。目前比较流行的是弗鲁姆的期望理论、斯金纳的强化理论、亚当斯的公平理论、洛克的目标设置理论。
美国心理学家弗鲁姆（V.H.Vroom）在1964年出版的《工作与激励》一书中提出了期望理论，认为人们采取某项行动的动力或激励力取决于其对行动结果的价值评价和预期达成该结果可能性的估计。
与期望理论联系紧密的是斯金纳（B.F.Skinner）于20世纪70年代提出的“强化”理论。该理论认为外界的强化因素可以塑造人的行为，人们的行为是对其以往所带来的后果进行学习的结果。
公平理论是美国的亚当斯（J.S.Adams）于20世纪60年代首先提出来的，侧重于研究报酬对人们工作积极性的影响。基本观点是当一个人做出了成绩并取得了报酬以后，他不仅关心自己所得报酬的绝对量，而且关心自己所得报酬的相对量。
艾德文·洛克（E.A.Locke）和盖瑞·兰森（G.P.Latham）把以绩效为基础的激励计划作为核心，着重研究了如何设定目标才能使目标真正发挥相应的激励作用。由此，形成了所谓的“目标设定理论”。
（三）激励理论的综合
一些行为主义学者认为“内容型激励理论”和“过程型激励理论”都过于片面，于是将两者结合起来研究并寻求人类行为动机的一般模式，形成了“综合激励模式”。如：波特和劳勒提出包括努力、绩效、奖酬、满足等变量的整合模型；卡茨和汤普森在1990年提出的“态度、激励和绩效的综合模型”；罗宾斯以期望理论为基础把关于激励的知识整合起来得到模型等。这些研究反映出关于激励理论的研究内容已由片面转向多方面的综合。