1815年12月20日，理雅各出生在于英国苏格兰阿伯丁郡的哈德利镇。1815年至1822年间理雅各家与在马六甲传教的英国传教士米怜经常通信，这些信使理雅各初步接触了传教事业。1822年，美魏茶（米怜之子）与理雅各在同一所学校读书，此时理雅各更多地受了传教士家庭的影响。
1829年，理雅各完成了在哈德利教区学校的小学学业，进入阿伯丁语言学校开始接受中等教育。
1831理雅各经考试获阿伯丁皇家学院一等奖学金。此前他因遇到公众集会骚乱而遇险，但是死里逃生。1831年至1835年理雅各就学于阿伯丁皇家学院，即大学教育期间。1835年毕业时获阿伯丁皇家学院授予的最高奖学金哈顿尼恩奖学金。
1836年，理雅各因坚持非国教信仰，不改信国教而放弃在阿伯丁皇家学院教拉丁语的机会，随后在英格兰布莱克本一所公理宗学校教数学与拉丁语一年半时间。
1837年，理雅各在伦敦海伯里神学院攻读神学。
1838年，理雅各加入伦敦会，决心到海外传教。是年理雅各与伦敦会理事会的成员约翰·摩里逊的女儿玛丽·伊莎贝拉·摩里逊订婚。
1839年，理雅各师从伦敦大学中文教授修德学习汉语。是年理雅各不顾医生对其健康状况的警告，与米怜的孩子美魏茶乘同一批船到马六甲传教。
1840年1月10日理雅各到达马六甲，此后理雅各夫妻水土不服，健康欠佳。在马六甲，理雅各担任伦敦圣教书会的记者与顾问，兼任马六甲英华书院的伊云士的助理，同时管理书院的印刷事宜。是年，马六甲发生霍乱。11月，伊云士与约塞亚·修兹染霍乱而死，理雅各获得书院一个教高级的职位。这时英国与清廷正谈判开放通商口岸，理雅各向伦敦会建议将英华书院迁至香港。
1841年，理雅各编写了《英、汉及马来语词典》，后用作马六甲英华书院的教材。此时理雅各已经开始了汉学研究，并进行基督教汉语文献方面的整理，翻译与编撰工作。马六甲流行霍乱之际，理雅各写了《致马六甲华人有关霍乱书》在当地颁发，从医学角度劝人们放弃迷信，皈依基督教。此时华人何福通成了理雅各的传教助手。1841年7月13日理雅各因“为基督教世界与文学领域的显赫贡献以及虔诚的信仰”获美国纽约大学所授予的神学名誉博士学位。11月理雅各正式担任英华书院校长。
1842年，《南京条约》后，伦敦会理事会决定筹募庞大的基金，展开对华的传教活动。理雅各继续为学校迁址而努力，他与给马礼逊的儿子马儒翰通信，马儒翰时任东印度公司的秘书、马礼逊教育协会及香港华民的秘书与翻译。
1843年7月，马六甲英华书院及其中文印刷所迁入香港。此后，理雅各面临着艰苦的生活，混乱的社会治安与恶劣的生活条件等问题。但他的住宅已成了上圣经课的地方，何进善继续配合理雅各布道传教。是年理雅各向香港政府申请拨地扩建英华书院遭拒绝，因为香港政府需要翻译的时候，英华书院未做反应。8月22日至9月4日，英美来华新教传教士在香港讨论《圣经》译本的修订问题，希望能推出统一的委办本；理雅各具有语言学方面的知识，对汉语也具有相当的把握，因此被邀加入。但修订工作进行中传教士的宗教学术争议一开始就很激烈。
1844年，英华书院更名为英华神学院。1844年第二个安息日理雅各在香港开设了伦敦会的第一座华人礼拜堂下市场堂。教堂由理雅各主持，但其后理雅各暂时返回英国时，何进善受理雅各委托管理教堂，实际上许多事务也由何进善负责。是年起由何进善和黄胜做理雅各的助手编写，印刷汉语的宗教宣传册子。其中理雅各撰写的宗教文册《耶稣山上垂训》(1865年再版）是由何进善合作翻译注释的。
1845年年初，理雅各对香港政府提出应该有一所政府资助的学校，“免费”为中国人提供教育，但该建议未被采纳，因为计划“过于繁杂，而且代价太高”。是年理雅各筹建的佑宁堂落成。这年理雅各与麦都思博士谈了他的基督教文献的翻译观，认为“神”是翻译“Elohim”与“Theos”的合适字眼。11月，理雅各因几次长时间高烧不退而回国治疗，并带去三个中国学生：吴文秀、李金麟与宋佛俭。
1846年，理雅各一行到达英国，在英国社会引起注意。从到达英国至1848年，理雅各周游英国讲道。此间，理雅各向国务大臣格莱斯通谈了香港传教近况，尤其是教育的发展，试图推行教育世俗化的改革，后来得格莱斯通就此事致信香港总督德庇时。
1847年5月20日，理雅各在返回香港的途中立志要研究汉学，翻译中国经书，襄助传教。7月2日，《圣经》修订工作开始，到5日就出现了严重分歧，形成了后来旷日持久的译名之争，理雅各不可避免地将卷入这个问题。是年，理雅各推崇的补助书馆计划开始在香港实施。12月6日，港府在《香港政府宪报》上宣布以每月10元的标准资助三所中文学塾，并成立教育委员会，负责监督。这标志着政府对教育干预的开始。但此时政府并没有与教会争夺教育控制权，而且此时宗教教育的气氛仍颇为浓重。（注：1847年理雅各尚未抵达香港，仍在路途中。）
1848年4月，启程返香港。途中离开新加坡的时候，理雅各与家人乘坐的船发生火灾，理雅各指挥男乘客灭火。7月22日到达香港。1848年8月香港与广州的传教士开会建立传教站，理雅各任秘书。传教站每三个月聚会一次，协调两地传教事宜。8月31至12月1日，理雅各在香港经历了第一次摧毁性的台风。是年理雅各的第四个女儿安妮死去，理雅各夫妇悲痛不已。黄胜任职于英华书院，曾协助理雅各翻译儒家经典。自1848年起，理雅各改变了自己在“术语之争”中的立场，选择了“上帝”一词来翻译基督教的“God”。
1849年，理雅各撰写布道文册《上帝的日子》。
1850年，理雅各第一任妻子玛丽写信给伦敦会东方委员会，要求加大对英华书院附属女子学校的支持。该校是英华书院迁港之初理雅各授意玛丽创建的，该校是中国最早的女学之一。伦敦会基本同意玛丽的提议。3月20日，理雅各向总部提出了到广州建立教堂的想法。8月20日，总部致函理雅各，否决理雅各的提议。
1851年12月28日，理雅各在香港经历了第二次摧毁性的台风。
1852年，广东南部农民起义军被清军击溃后，清军大肆屠杀。理雅各从清军手下解救一个中国女孩，并帮助急救一个老人。是年理雅各在香港出版了《中国人的鬼神观》，这是理雅各研究中国宗教学术的真正开始。这年理雅各又撰写了宗教文册《约瑟纪略》、《养心神诗》（后改名《宗主诗章》）与《重休礼拜堂仁济医馆祈祷上帝祝文》。10月17日，理雅各在香港经历了第三次摧毁性的台风。也在10月，理雅各第一任夫人玛丽病逝，其后两个女儿先后夭折。11月22日，理雅各继续进言伦敦会总部要求到广州建立教堂，但没有结果。
1853年，理雅各应邀进入教育委员会(1853—1862,后改为教育局），提出了官学的奖学金制度：《圣经》或《四书》知识掌握得最好的奖励1.5英镑，英语或地理读得最好奖一英镑。是年起理雅各主理香港第一份中文报刊《遐迩贯珍》，由黄胜协助。同年，淘金热使大量华人涌入美国加州与澳洲，理雅各以传教为目的撰写了关于移民美国事务的册子《往金山要诀》，并安排五位英华书院的学生到美国加州建立教堂与两个青年到澳洲宣教。也在1853年理雅各最小的女儿在被送往苏格兰的路上死了。理雅各悲痛不已，当时只剩下他一个人在香港。大约在1853年前后，理雅各帮助太平天国确立了“拜上帝会”的名称。
1854年理雅各撰写中文传道册子《劝崇圣书》、《新约全书注释》与《耶稣门徒信经》并初次翻译《周易》。同年韩山文把在逃的洪仁玕带来见理雅各，理雅各帮助安排他去教书。
1855年，理雅各发展一个道士皈依基督教。1855年1月12日，理雅各继续坚持要伦敦会总部到广州建立教堂，提出将印字局移到中国腹地上海去发展，没有结果。《遐迩贯珍》因人力不济停刊。1855年（至1858年），洪仁玕受雇于伦敦会，成为牧师，解经布道，做理雅各的助理。
1856年，理雅各编译的教材《智环启蒙塾课初步》在香港出版，作为英华神学院的教科书。(1859年香港官学把该书作为标准教材,1862年、1864年分别在广州、香港重版；1867年传入日本，首先由江户开物社出版训点翻印本，名为《翻刻智环启蒙》，在日本广泛流传，成为许多学校的教科书，出现多种版本。）但1856年在香港维持了13年的英华神学院因人手不足及经费问题而停办。是年理雅各撰写了《圣书要说析义》、《亚伯拉罕纪略》。同年理雅各给车锦光施洗。这一年，理雅各要求付给中国医生王风与西方传教士同样的工资，引起外国人的议论。（关于给华人基督教徒与西方相同的工资的问题，理雅各与伦敦会之间的商议持续至1860年。）是年理雅各在英华书院的学生梁柱臣离开香港到澳洲维多利亚省与传教士建起礼拜堂。(60年代初梁柱臣在澳洲的巴拉腊特又建了两所教堂,1866年在中国内地建立佛山堂，这是华人自发自资并成功建立起来的第一个教堂。）1856年起，理雅各在香港的公理宗用英语、汉语布道，闲暇时间翻译中国经书。
1857年，当地一家面包店的厨师下毒要毒死所有英国人，理雅各幸免于难。这年理雅各因健康问题以及中国经书译著的出版事宜第二次返英。理雅各走后，洪仁玕得湛约翰牧师资助盘缠到南京。
1858年，理雅各在英格兰的时候，通过其长兄乔治所在的公理宗之安排，结识了寡妇汉娜，其亡夫也是牧师，已有一个女儿。后来理雅各与她结了婚。同年理雅各带着第二任夫人及其女儿和他原来的两个女儿到香港。回港后，香港最高法院的注册主任拜访理雅各，要黄胜到法院任口译。黄胜出于传教工作的志向而婉拒。
1859年，理雅各发表了《秦国——伦敦会成立六十五周年讲话》。10月间，理雅各在香港经历了第四次摧毁性的台风。50年代后期，理雅各的两个女儿加入理雅各的事业，分别在理雅各所建立的不同学校里教书，并都在香港结了婚并居住下来。
1860年，洪仁玕被洪秀全封为干王，此后与理雅各通信频繁，理雅各希望他能够纠正太平天国在信仰上的偏差，并坚持与外国人和解的路线。洪仁玕曾托人给理雅各送钱，但理雅各拒收。这年，理雅各撰写了宗教文册《圣会准绳》与《基督教信仰与行为》，并为车锦光带来的人施洗。同年，香港教育委员会被改组为教育局，成为专管官立学校的政府机构。此时理雅各已成为该机构的权利人物，便大张旗鼓地推崇世俗教育。7月3日，理雅各在教育局会议上提出了著名的“教育革新计划”，后来又以书面形式刊登在《香港政府宪报》上。他建议停办所有位于维多利亚城的皇家书馆（即受资助的学校），把全部学童集中于一所新的中央书院并强调英语教学。在理雅各的推波助澜下，香港教育事业的重点从19世纪60年代起始由宗教教育转向世俗教育。
1861-1872年间《中国经典》第一版在香港陆续出版。其中，第一卷含《论语》、《大学》与《中庸》，出版于1861年，第二卷《孟子》出版于1861年，第三卷《书经》与《竹书纪年》（分两册）出版于1865年，第四卷《诗经》（分两册）出版于1871年，第五卷含《春秋》与《左传》（分两册）出版于1872年。
1861年，广东被英法攻陷之后，理雅各与他的朋友在广东河南（广州市的地名，现中山大学康乐园的一带）参观，看一座佛教寺庙遭到袭击，原因是民众敌视所有外国人。同年春天，理雅各与湛约翰乘船到广东的博罗等地去看看车锦光的传教工作，一路上受到当地人的欢迎。他们此行长达四个星期，但后来遭到了袭击。10月，由理雅各施洗的广东人车锦光被其仇家所害，理雅各曾冒着生命危险去解救车锦光，而且临走前叮嘱英国领事：万一他死了，不要动用军舰，因为他要把清白的名声带回家。
1862年，理雅各在香港太平山与湾仔筹建两所教堂。2月，在港府的支持下，中央书院正式开学，标志着香港教育事业把重点转向了世俗教育。中央书院首任校长由史钊活担任。史钊活承袭了理雅各的世俗教育主张，并付之于实践。理雅各就此解除了教育局繁重的文秘和管理职责。是年，理雅各的一封信在英国公开发表，抗议戈登率领的英法联军镇压太平军的行为。同年理雅各在香港经历了第五次摧毁性的台风。这年王韬流亡香港，开始襄助理雅各翻译中国经书，历时20年。（从1862年到1865年，理雅各为香港政府培训笔译、口译人员三年。）
1863年年底，理雅各为修建佑宁堂筹捐了21000元。
1864年6月6日理雅各在香港经历了第六次摧毁性的台风。是年理雅各再次陷入健康危机，于是到广东省的西河去游历、养病。
1865年，理雅各与教育理事会其他成员退位，政府办学部取而代之。同年因为理雅各在公益事业上的突出贡献，被邀到香港政府用茶点。是年，理雅各陪第二任妻子汉娜到汕头、厦门、上海，后到日本治病。汉娜终因水土不服回国，也带走了女儿。
1866年，香港发生了罕见的火灾，理雅各成功地进行了募捐活动以赈灾。是年他又探访感染猩红热的学生，还为一个他认为无罪的死囚奔忙。理雅各在香港昂船洲经历一次爆炸的事件，一艘载着80吨炸药的商船被引爆，原因不明。
1867年2月，理雅各因健康欠佳暂回英国养病，翻译中国古代经典的工作暂时中断。理雅各不久来信邀请王韬去苏格兰。年底王韬赴苏格兰，并游历了法国等国家。
1868-1869年理雅各与王韬在哥拉潜心译书，抽空游历爱丁堡、格拉斯哥、雷斯与阿伯丁。当时理雅各已经不想继续留在伦敦会，而是集中精力完成中国古代经典的翻译。
1870年1月5日，理雅各及其女玛丽与王韬一起返华。3月，抵达香港，此后王韬成为独立的报业人士并逐步成为社会改良者，开始了自己的事业。理雅各与伦敦会签订合同，在佑宁堂做了三年牧师。由于佑宁堂有印刷业务，理雅各印刷其译著《中国经典》更为方便。
1871年，理雅各在英国士兵中开《圣经》课。是年撰写了布道文册《无偿的福音》。2只，理雅各联合其他传教士和一些商会，组织了一千多人签字，要求取缔赌场。
1872年7月，理雅各深夜翻译过劳而休克，手部摔伤。
1873年，理雅各到中国北方观光，对落后的状况非常痛惜。5月17日，理雅各游历孔府，在日记里提到当地种植鸦片的情况。是年理雅各告别香港，临别王韬撰文赞美理雅各。理雅各后又游历了美国，其后返英定居。理雅各回到英国公开反对鸦片贸易。从1873年到1876年理雅各写了长达330页的手稿，力图将赞美诗翻译成诗体拉丁语，并对一些语言点做了一番诠释，类似于他在其译著《中国经典》中所做的工作。
1874至1875年，约翰·莱格牧师等人为理雅各再译《诗经》提供帮助。
1875年，穆勒约理雅各为《东方圣书》系列译著提供译稿。4月20日，牛津大学决定让理雅各做首任汉学教授。
1876年，理雅各因翻译中国经书的成就获儒莲中国文学首届国际奖。10月27日，理雅各在谢尔德廉戏院发表就职演说，开始了执教牛津大学的生涯至去世。
1877年，理雅各的著作《儒教与基督教对比》在对华传教士上海大会由人代读，在传教士中引起了很大的争议，因被认为过高评价儒教和再次引发术语问题而被拒绝出版。后该文在友人资助下独立出版。是年理雅各准备重新翻译《易经》，再次邀王韬前往。但王韬未受此邀。
1878年，理雅各发表论文《中华帝国的儒教》、两小卷的《孔子生平及其学说》与《孟子生平及其学说》。
1879年，理雅各译出《东方圣书》第三卷，含《书经》、《诗经中的宗教》和《孝经》。是年理雅各应邀请到长老宗做牧师。
1880年，理雅各以他在牛津大学讲课和研究心得，在伦敦发表了《中国的宗教：儒教、道教与基督教的对比》。是年，理雅各提名中央书院第二任校长。同年理雅各的第二任妻子汉娜去世。
1882年，理雅各完全失聪，但仍然坚持授课与翻译。是年，理雅各译出《东方圣书》第十六卷《周易》，为第九版《不列颠百科全书》撰写了《老子》的条目。
1883年，理雅各的《基督教与儒教关于人生教义的对比》由伦敦圣教书会出版。
1884年，理雅各到授予他神学博士的爱丁堡大学参加校庆。
1885年，理雅各译出《东方圣书》第二十七、二十八卷《礼记》。
1886年，理雅各译出了《法显行传》（或称《佛国记》）。是年理雅各患中风，健康状况恶化。
1887年，理雅各发表汉学研究论文《菩萨的形象》。
1888年，理雅各开设“在华基督教传教史”的讲座，再一次对鸦片贸易深表痛惜。同年理雅各发表了《基督教在中国：景教、罗马天主教与新教》一书。
1891年，理雅各译出《东方圣书》第三十九、四十卷《道德经》与《庄子文集》，并发表汉学研究论文《因果报应论》。
1892年，理雅各的《四书》译本经他修订后再版。
1893年至1895年理雅各修订《中国经典》，并由牛津克莱仁登出版社再版。
1897年11月29日，理雅各病逝牛津。
（资料来源：架设东西方的桥梁 [专著]: 英国汉学家理雅各研究 / 岳峰著. -- 福州 : 福建人民出版社,2004. -- 370页 : 图 ; 20cm. -- （福建师范大学外国语言与文学研究中心学术研究丛书/篇名略有改动）
