自从唐代嵩山少林寺十三棍僧之一智空来泉州传授少林功夫，逐渐形成南派少林功夫。
到明代，东南沿海受到倭寇的侵害，民间练武的风气很盛行，泉州各乡里常常有两个馆，一个南曲馆，一个拳术馆。
学功夫，除了拳术，还就地取材，刀枪剑戟而外，生产生活用具，像锄头、扁担、长椅条，都会做武器，随手抄起来就使，弄起来有步有数，这是南少林的独特武术。
倭寇的骚扰侵犯，军民奋起抵抗，涌现出很多抗倭好汉、民族英雄。最有名的是“俞龙戚虎”。俞是俞大猷，戚是戚继光。
俞大猷是泉州河市人，传说他的母亲是清源山水流坑人。俞大猷年轻时常常在清源山习武，在一块大石头跳起跳落练胆量。
到俞大猷建功立业成名了后，这块大石头人就被称作“练胆石”，俞大猷又亲笔题4字“君恩山重”在上面，成为后来清源山的一处人文景观。
有一个同安人李良钦，早年浪迹江湖，晚年回来泉州，住在凤凰山少林寺，凤凰山当时也叫东岳山。他看见俞大猷体格好，手脚灵活，胆子又大，读书识字，人很聪明有志气，就对俞大猷说：“老夫曾得异人传授，通晓少林棍法，你可愿意学，将来报效国家。”
俞大猷很欢喜，马上拜李良钦为师学功夫。一个愿意真心教，一个愿意尽心学，经过勤学苦练，俞大猷终于将少林棍法学到手，有了真本事。
有一次，李良钦和俞大猷对练少林棍，李良钦叫俞大猷大胆出手，真刀真枪进招，要试他的功夫深浅。俞大猷起初不敢真实落力，李良钦一面步步紧逼，一下赛过一下猛，一面叫俞大猷放手还击。俞大猷激起勇气，施展出全部所学的少林棍法。毕竟师父年老，徒弟少年，李良钦居然不是俞大猷的对手。
李良钦十分的宽慰，说：“果然是青出于蓝而胜于蓝，后生可畏！徒儿的少林棍法已在为师之上，将来必定会成大器！”
后来，俞大猷又吸收刘邦协、林琰的棍法，再取山东、河南杨家枪之妙着，使自己的少林棍术无敌于天下。同时，俞大猷熟读兵法，成为文武双全的将才。
1561年，俞大猷路过河南嵩山，想起恩师所传的少林棍术出自嵩山少林寺，饮水思源，便到少林寺拜候。
在寺内，俞大猷看少林寺武僧练武，特别注意少林棍僧的棍术，发现和师父李良钦所教的少林棍似是而非，相差很大。再认真比较一下，觉得比自己掌握的少林棍法差很多，不像是少林寺的真传。
俞大猷心里疑惑，便去拜会少林寺住持小山上人，向他请教。小山敬重俞大猷是朝廷命官，又是战功赫赫的武将，就集合全寺所有精通棍术的千余武僧，各人尽展功夫，演练给俞大猷看。
小山上人本来以为俞大猷看了一定会口服心服，大大奉承鼓励一番。哪知俞大猷看了，摇摇头说：“下官也粗通少林棍术，只是与众位师父所练的没相同。若不嫌弃，下官愿意献丑，请各位师父指教。”
众武僧看见俞大猷要切磋武功，立刻叫好。
俞大猷将外衫脱掉，拣一支长棍，掂掂正合手，就踏马势出棍，“唿！唿！唿！唿！”将平生练就的少林棍法施展出来。只见他有进有退，有跳有闪，忽左忽右，忽前忽后，攻中有守，守中有攻，将一支长棍舞得像出海蛟龙，矫健盘旋，上下翻飞。看得少林寺众武僧眼花缭乱，齐声喝彩。
不但众武僧口服心服，小山上人也大开眼界，知道自己寺中少林棍术已失真传了，因此，就恳请俞大猷传授，众武僧也诚恳要求。
南北少林本是一家，俞大猷为众武僧求艺心切所感动，也感到自己有传授少林棍真功夫的责任，就答应了。
俞大猷告诉众僧，学习棍术必须掌握总诀，即刚柔、阴阳、攻守、动静、审势、功力、手足等动作的灵活运用，而这些总诀，非经数年苦练是不能领会的。
但是，俞大猷军务在身，延误不得，学好武功，又非一朝一夕之事，所以就和小山上人商量挑选两个条件最好的武僧，一个叫做宗擎，一个叫做普从，跟俞大猷南下，随军学艺。
俞大猷的棍法集合了阵上交锋的百战经验，十分注重实用，宗擎和普从两个一直跟了俞大猷三年，把这种棍术基本学了个通透。俞大猷见他们技艺已成，就让他们回了少林寺，将棍法传给了其他武僧。
宗擎和普从返去嵩山少林寺，哪知普从突然不辞而别。擎宗和尚回到嵩山少林寺，尽心尽力传授少林棍术，经过十几年的努力，教出了上百个高手，擎宗也成为一个受人尊敬的高僧。
俞大猷回传少林棍，就成为武林中的佳话。
据说，10多年后的一天，俞大猷在北京城里的军营中又见到了宗擎和尚，原来宗擎是专门来向俞大猷禀报少林寺武僧习练棍术的情况的。
宗擎说，现在已经有百余人深得“俞公棍”要诀，看来这精妙的棍术在少林寺内不会再次失传了。
俞大猷很高兴，后来还答应了少林寺僧为寺里新建的“十方禅院”撰写创建碑记的请求，欣然提笔，写下《新建十方禅院碑》，把自己与少林寺和少林棍的这段渊源记了下来。
[旁注]
泉州我国著名的侨乡和台胞祖籍地，闽南文化的发源地、发祥地，闽南文化保护的核心区与富集区，历史文化厚集、古迹众多、文风浓郁，有“海滨邹鲁”、“光明之城”的美誉，是古代“海上丝绸之路”的起点，宋元时期被誉为“东方第一大港”。
杨家枪全名为”杨家梨花枪“，《宋史》卷四七七《李全传》载“二十年梨花枪，天下无敌手。”在明代，杨家枪名声很大，被誉为最上乘的枪法，古代兵书《武编》、《纪效新书》、《阵记》等书均有记载，是为当时山东等地专习。
蛟龙蛟和龙是不同的生物，蛟龙是蛟和龙交而成。龙是我国传说中的一种善变化、能兴云雨、利万物的神异动物，为众鳞虫之长，四灵之首。其名殊多，有鳞者谓蛟龙，有翼者称应龙；且小者名蛟，大者称龙。蛟龙若遇雷电暴雨，必将扶摇直上腾跃九霄，成为凌驾于真龙之上的神龙。
俞大猷不仅回传了少林棍法真功，还利用公务之余，把他少年时跟师父李良钦学的少林棍，结合自己多年演练的体会和临阵克敌制胜的经验，写成一本书，名为《剑经》。因为俞大猷是将棍当做长剑，剑经就是棍经。
《剑经》一写出来，俞大猷的少林棍法就天下闻名，称为“俞公棍”，《剑经》也成为明代以来的武术经典。