一、固体
需要的器材：待测固体、量筒、天平和砝码、水、细线。
1、 先用天平测量出待测固体的质量，读取数值，记录为M；
2、 在量筒中装入一定量的水，读取示数 ，记录为V1；
3、 用细线系住待测固体，将其浸没在水中（密度小于液体密度的固体可采用针压法或者坠物法），读取示数，记录为V2；
4、使用公式计算固体密度ρ，公式为ρ=M/（V2-V1）.
二、液体
需要器材：待测液体、量筒、天平和砝码、烧杯。
1、 在烧杯中装入一定量的待测液体，用天平测量出烧杯和液体质量，读取数值，记为M1；
2、 把烧杯中的部分液体倒入量筒中，读取量筒上的示数 ，记为V；
3、 用天平测得烧杯中剩余液体和烧杯的总质量，读取数值，记为M2；
4、使用公式计算液体密度ρ，公式为ρ=（M1-M2)/V。
测量是按照某种规律，用数据来描述观察到的现象，即对事物作出量化描述。测量是对非量化实物的量化过程。
在机械工程里面，测量指将被测量与具有计量单位的标准量在数值上进行比较，从而确定二者比值的实验认识过程。