对于这个问题，首先我得纠正一下，古代朝鲜不是不打日本，也打的，只是很少很少，己亥东征就是一次，虽然这次规模也不大，但也荡清了对马岛的倭寇。
再回到问题来看，我认为出现这种现象的原因并不是古代朝鲜和日本的国力有多悬殊，主要可能还得从他们各自所处的位置以及跟中原王朝的地缘关系来讲。
首先，我们来看下他们的共同点:国土狭小、土地贫瘠、对中原王朝的富裕及文明都充满向往和垂涎。
其次，他们又各有不同:朝鲜属于半岛国家，紧邻中原王朝和后金女真族，尤其是女真属游牧民族，好勇善战，物资贫乏，对外掳虐是其重要的物资来源，中原王朝的强大都经常被骚扰得苦不堪言，更何况朝鲜一区区半岛国家，更是被折腾的死去活来。
这种情况下朝鲜基本没有多大的余力再去打日本了，更何况日本也是一小岛国，也富不到哪里去，还隔着诺大一海峡，打下来也守不住。
看地图我们会发现，朝鲜半岛和日本离得非常近，也正是因此，古代这两个地区的交流非常密集，中华文明流传到日本，朝鲜半岛就是最重要的一条通道；
而日本人也没怎么放过朝鲜，从白江口之战倭国支持百济，倭寇一直到丰臣秀吉侵朝，再到明治维新后日本大规模渗透侵略朝鲜，似乎朝鲜总是被日本欺负，一千多年了。
日本作为一个岛国，虽离中原王朝和女真也不远，但毕竟还有段距离，还有朝鲜在中间隔着，不像朝鲜那样受到最直接的冲击，相对实力还比较强那么一丢丢。
自身资源贫瘠的情况下就对中原王朝的富裕有着强烈的欲望，一有机会就总想占点便宜，但直接明刀明枪的跟中原王朝干仗又干不过，这时候朝鲜自然而然的就成了最好的跳板，所以古代日本老是欺负朝鲜、而朝鲜却很少打日本是不是就不那么难以理解了？
古代日本总是打朝鲜，为什么朝鲜不打日本呢？对于这个历史问题要从多方面来看待。一方面是地理环境所导致的，朝鲜跟日本不同的自然地理环境决定了两国人的区别；另一方面，是历史文化导致的意识形态的趋同，无论日本还是朝鲜，其实都是对中国更感兴趣；最后 ，朝鲜人可能是偏安一隅，没什么战斗力，不适合对外作战。
一方面是地理环境所导致的，朝鲜跟日本不同的自然地理环境决定了两国人的区别；朝鲜位于朝鲜半岛，有大片适合生存的土地，自然环境良好，比较宜居，日本就没有这么幸运，日本是一个岛国，而且地震频繁，各种资源匮乏。为了更好的生存日本人就走上了对外扩张的道路，同时朝鲜孱弱，又与日本隔海相望，日本攻打朝鲜是最合适的选择。
另一方面，在东方大国的势力范围内，无论朝鲜还是日本都不同程度受到东方的影响。在朝鲜人眼中，古代中国就是他们的宗主国，有强大宗主国的保护，可以安心的生存。日本见识过东方的富裕户，其战略目的就是统治亚洲，攻打朝鲜只是他战略上的第一步，从第二次世界大战就可以看出来，日本一直是有这个对外扩张的战略的。
最后，朝鲜人偏安一隅，又有古代中国的保护，这样的条件下，朝鲜人实力其实非常孱弱。这样的条件下，朝鲜人根本没有对外作战的能力，更不要说跨海去攻打日本；反观日本，武士道精神被教导给每一个国民，尚武是从小刻在骨子里的印记，这种条件下，日本战斗力远强于朝鲜，同时又有对外扩张的需要，朝鲜作为没有挑战性的对手，是日本最好攻打的对象。