集中式控制结构
分布式控制结构
基于 PC 的开放式控制系统结构
1）独立PC结构
这种模式为纯软件操作模式。整个控制系统采用一套 PC 硬件，使用标准的
数据通讯协议。所有的控制功能由运行在独立 PC 上的软件完成，产生的控制信
号通过标准的通信接口与驱动设备连接。这种模式的优点是所有的控制功能由软
件完成，具有良好的可移植性、可裁剪性。但是这种控制模式也有一些缺点，例
如当控制任务复杂并且实时性要求较高时，单个 PC 的处理能力受到限制，对于
多任务时序调度也会比较困难。
（2）双PC结构
双 PC 模式在配置实用时一般为主从机控制模式。两台个人计算机分为主从
式，主机负责图形交互、任务调度，从机负责具体的任务执行。双 PC 的控制结
构，主机一般采用通用的操作系统，目的是为了搭载软件的通用性，从机一般采
用实时操作系统，目的是为了保证低层控制的实时性。
（3）PC+DSP结构
PC+DSP 结构是在个人计算机上搭载 DSP 运动控制卡，使用运动控制卡完成
机器人底层的控制任务。目前，运动控制卡并不设计用于专门的机器人控制，运
动控制卡发展为工业领域内标准的运动控制器。运动控制卡具有运动控制的高性
能和高可靠性，机器人控制器的实现简单、紧凑。
（4）PC+分布式处理器结构
这种模式下分为上位机和下位机结构，上位机跟双 PC 结构中的主机类似，
下位机包含多个微处理器，为机器人的每个关节分配一个处理器，这样可以获得
良好的性能，但是其浪费了很多的系统资源，造价也较为昂贵，而且随着处理器
运算能力的不断提高，也不再需要为机器人的每个关节都配一个处理器。因此，
在控制系统的设计中，该结构已经渐渐不再使用。
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