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工业机器人运动控制
ABB
工业机器人
的基本
运动
指令都有那几种?
答:
ABB
工业机器人
的基本
运动
指令通常包括以下几种:1.MOVE:用于指示机器人移动到指定位置。MOVE指令通常需要指定目标位置的坐标,可以是关节坐标、工具坐标或基坐标系坐标。2.MOVESJ:用于关节空间的连续运动,
控制
机器人的各个关节以达到目标位置。3.MOVETO:用于直线或圆弧的直接移动,控制机器人以特定的方式...
工业机器人
的手动
运动
方式包括哪些具有什么特点?
答:
工业机器人
的手动
运动
方式主要分为点位
控制
方式、连续轨迹控制方式、力(力矩)控制方式和智能控制方式四种控制方式。1.点位控制方式(PTP)这种控制方式只对工业机器人末端执行器在作业空间中某些规定的离散点上的位姿进行控制。在控制时,只要求工业机器人能够快速、准确地在相邻各点之间运动,对达到目标点的运...
工业机器人
的
运动控制
系统由什么构成
答:
PC+DSP 结构是在个人计算机上搭载 DSP
运动控制
卡,使用运动控制卡完成
机器人
底层的控制任务。目前,运动控制卡并不设计用于专门的机器人控制,
运 动控制
卡发展为
工业
领域内标准的运动控制器。运动控制卡具有运动控制的高性 能和高可靠性,机器人控制器的实现简单、紧凑。(4)PC+分布式处理器结构 这种...
工业机器人
是如何更好地实现它的
运动控制
?
答:
工业机器人
的
运动控制
主要是实现点位运动( PTP ) 和 连续路径运动(C P ) 两种。当机器人进行 CP 运动控制时,末端执行器既要保证运动的起点和目标点位姿,而且必须保证机器人能沿所期望的轨迹在一定精度范围内运动。对于机器人手臂的运动来说,人们通常关注末端的运动,而末端运动乃是由各个关节的...
工业机器人控制
点的含义是什么?
答:
工业机器人控制
点通常指的是机器人工作空间中的特定位置,这些位置用于控制和编程机器人的
运动
和操作。这些控制点可以是机器人末端执行器(例如夹爪、工具或传感器)的目标位置,也可以是机器人的关节或轴的特定位置。工业机器人控制点的含义包括以下几个方面:1. 末端执行器位置:这些控制点确定了机器人...
工业机器人控制
系统有哪些类型?
答:
工业机器人控制
系统主要分为三类:集中式控制系统、分散式控制系统和混合式控制系统。1. 集中式控制系统:集中式控制系统是最早期的一种机器人控制方式。在这种系统中,所有的控制功能都由一台中央计算机完成。这台计算机负责接收和处理所有的输入信号,然后根据预设的控制策略计算出控制信号,直接驱动机器人...
工业机器人运动控制
用什么控制器
答:
工业机器人
控制技术的主要任务就是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等。具有编程简单、软件菜单操作、友好的人机交互界面、在线操作提示和使用方便等特点。关键技术包括:(1)开放性模块化的控制系统体系结构:采用分布式CPU计算机结构,分为机器人控制器(RC),
运动控制
...
工业机器人
工作原理?
答:
工业机器人
工作原理(图1)机械手臂轨迹
运动
:机器人机械手末端轨迹从起点位置和姿态到终点位置和姿态的空间曲线称为路径。轨迹规划的任务是使用一个函数来“插值”或“近似”给定的路径,并沿时间轴生成一系列“
控制
设定点”,用于控制机械手的运动。目前,常用的轨迹规划方法有两种:空间联合插值和笛卡尔空间...
工业机器人
的三种
控制
系统
答:
1. 集中式控制系统:集中式控制系统是最常见的一种
工业机器人
控制系统。在这种系统中,所有的控制功能都由一个中央控制器来执行。这个中央控制器负责解析机器人的运动指令,然后将其转化为各个关节或电机的具体动作。集中式控制系统的优点包括易于编程和调试,以及能够实现复杂的
运动控制
。然而,由于所有的...
工业机器人控制
末端坐标有哪几种方式
答:
工业机器人控制
末端坐标的三种方式:1. 关节坐标控制 关节坐标控制是一种基于机器人各关节转动的控制方法。在这种模式下,机器人的末端执行器会按照预设的关节角度进行
运动
。这种控制方式在机器人执行高精度轨迹跟踪任务时尤为重要,因为它能够确保机器人末端精确地沿着预定的路径移动。通过控制各个关节的转动...
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