ABB机器人的TCP与工件坐标联系：
1.TCP（Tool Center Point）工具座标系是机器人运动的基准。
2.机器人的工具
坐标系是由工具中心点TCP与坐标方位组成，机器人连动时，TCP是必需的。
3.当机器人夹具被更换，重新定义TCP后，可以不更改程序，直接运行。但是当安装新夹具后就必需要重新定义这个坐标系了。否则会影响机器人的稳定运行。
4.系统自带的TCP坐标原点在第六轴的法栏盘中心，垂直方向为Z轴，符合
右手法则。
TCP是tool centre piont 的缩写，表示机器人手腕上工具的中心点，用来反映你的工具的坐标值。工件坐标系是跟数控机床的工件坐标系是一个道理，是相对于机器人基准坐标建立的一个新的坐标系，一般把这个坐标系零点定义在工件的基准点上，来表示工件相对于机器人的位置。