左图
C是AB杆速度瞬心
取CD杆上C点为动点，AB杆为动系。AB杆上与C的重合点为C', 设其速度为 ve=vA=ω.r ,
vC的速度矢量等式 ： vC=ve+vr ，(1) , 由几何关系 ，
大小 vC=(ve/2)/cos30度=(ω.r/2)(2/√3)=√3ω.r/3 , CD杆速度vCD=vC=√3ω.r/3
vA=ω.r=ωAB.r , ωAB=ω (球加速度时有用）
求aC需解两次复合运动：
首先，为求AB杆间加速度ε ，以A为基点求B点加速度 ，见中图
B点加速度加速度矢量等式： aBt+aBn=aBAt+aBan+aAn , (2)
其中各矢量方向已知（或已设定）大小 aBt、aBAt未知，其余已知（或可算得）-->
(2)式向正交两方向投影-->得两代数方程-->联立可解得 aBt和aBAt大小，
AB杆角加速度 ε=aBAt/(2r)
还得以C为动点AB杆为动系求aC（即aCD）
见右图
C点加速度加速度矢量等式
aC=aet+aen+aAn+ar (3)
其中各矢量方向已知（或已设定）大小aC、ar 未知，其余已知（或可算得）
(3)式向正交两方向投影-->得两代数方程-->联立可解得 aC、ar大小
aCD=aC
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