工业机器人偏移指令用什么表示默认值单位是什么

Question

如题所述

Answer 1

毫米。
一、偏移指令offs
1、格式：offs（目标点，X，Y，Z）
2、含义：以选定目标点为基准，沿着选定工件坐标系的X、Y、Z轴方向偏移一定的距离。
二、RelTool偏移功能
1、格式：RelTool（目标点，X，Y，Z）
2、含义：以选定目标点为基准，沿着选定工具坐标系的X、Y、Z轴方向偏移一定的距离。示教基准点时，一般将工具Z方向设置为当前加工工面的法线方向，则当前 工具坐标系XY构成的面与当前加工面平行，则可以直接参考工具坐标系的XY方向进行偏移。

Answer 2

　一、abb机器人偏移指令

　　1.格式：RelTool（目标点，X，Y，Z）

　　2.含义：根据所选目标点，沿所选刀具坐标系X.Y.Z轴偏移一定距离。设定基准点时，刀具的Z方向通常设置为当前加工表面的法线方向。当前刀具坐标系的XY组件表面与当前加工表面平行，可以直接参考刀具坐标系中的XY偏移方向。

　　3.示例：

　　将机器人TCP移动到p10作为参考点，并沿刀具Z轴的正方向偏移200mm。还可以添加变量，例如旋转角度。　1.单击p0选择关闭功能

　　2.第一个代表偏移中心点，第二个代表X轴偏移，第三个代表Y轴偏移，而第四个代表Z轴偏移。下图偏移了p10点。