机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维（或二维）空间上的某一点进行作业。机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。
它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。机器人可以是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物。目前在工业、医学等领域中均有重要用途。一般说来，人们都可以接受这种说法，即机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。
最主要是看要求的工作复杂度及精度，因为多增加一个轴影响的运行的精度、路径算法、机械设计等难度是成倍增长的，价格也是成倍增长，目前6轴及以下的控制技术已经非常成熟。
国内现阶段主要是在应用方面的发展。比较国内在机械制造方面（减速器）跟日本、德国还是有一定的差距，这个东西在机械臂中起到很关键的影响就是精度。
所以题主问什么情况下用什么，答案当然是在满足任务的情况下能用简单的就用简单的，原因只有一个就是成本。最简单的自己组装的直角坐标运动机构，也叫做直角坐标机械手，如下图，嗯，跟想象中的机械手或者机械人外貌差距很大比较常见的关节机械手，有四轴机械手和六轴机械手，外观上更有设计感，这都是标准产品，也更像人的手臂，所以叫机械手。并联机器人、机械手、机器人，不管怎么叫吧，长的是这样的。因为外形的原因，又叫做蜘蛛机械手工业应用上，无非就是以上几种或者以上几种的变种。
所说的机器人，不知道是不是指的这些以上这些，带行走机构的、像人的、甚至可以简单交互的，一般是服务机器人、或者特种机器人。在工业检测场合，很少见到。自动化线、生产线上的的人工，一般都是固定工位，手臂操作，所以替代人工，只需要机械手臂即可，没有视觉的机械手，需要设定好路径，严格按照坐标来运动，加入工业相机的机械手，带了视觉反馈，灵活性更大一些。哦，有些涉及搬运的应用，比如物流行业，可能需要增加行走机构（履带）。除此之外，固定式的六轴机械手足以应付。
两者相同之处：机械臂是一种机械装置，可以是自动的也可以是人为控制的；工业机器人是一种自动化设备，机械臂是工业机器人的一种，工业机器人也有其它形式。虽然两者含义不同，但是指代的内容有重合的部分。所以简单来说，工业机器人的形式有很多种，机械臂只是其中一种。机械臂是机器人领域中使用最广的一种机械装置，广泛应用于工业、医疗甚至军事、太空领域。机械臂分四轴五轴六轴多轴，3D/2D机器人，独立机械臂、油压机械臂等，虽然种类很多，但是它们有一个共同点就是能接收指令并精确定位到三维(或者二维)空间上的点进行作业。通常在工业领域，机器人与机械臂都采用固定底座，不带行走机构，常常认为：工业机器人=机器手=机械手=机械手臂。
两者的不同：机器人与机械臂不同的是，机器人既可以接收人类的指令，还可以按照人类预先编排好程序执行作业，还可以根据人工智能指定的原则行动。在未来机器人将更多地协助或取代人类的工作，特别是一些重复性的工作，危险的工作等。
达芬奇外科手术机器人的系统中的每一个机械臂具有7个自由度。其中，每个微器械具有独立的4个自由度，机械臂提供3个自由度，这样器械末端具有7个自由度。整体来说，其具有很高的灵活性。手术机器人机械臂主要分为肩关节、肘关节和腕关节，一般每个关节都有2个电机，分别实现旋转功能和弯曲功能。一般来说，随着机械臂的自由度增加，运动灵活性会增加。但是，自由度却并非越高越好。
一般的专用机械手只有2～4个自由度，而通用机械手则多数为3～6个自由度（不包括手指的抓取动作）。下面是空间机械臂、工业机器人机械臂、手术机器人机械臂自由度分析（可包括手指的抓取动作）。
搬运机器人是一种可以进行自动搬运的工业机器人。近年来，随着物流仓储行业的发展和智能技术的进步，搬运机器人在技术上有了很大的提高，并逐渐在仓储行业得到认可。
搬运机器人的优点是可以通过编程完成各种预期任务。在其自身的结构和性能上，它具有人机各自的优点，尤其体现了人工智能和适应性。搬运机器人、叉车或AGV是用重物顶起的，侧重于定位精度、称量重量和散装物体的稳定性。机械手一般用于运输小件货物，讲究智能和灵活，货物重量一般。
机械手与机器人的区别在于，机械手是按照固定或预设的程序模仿人工手臂的动作，通过各种轨迹实现工业领域中物料的运输和搬运。同时，它能处理工具来完成指定的任务。机器人机械手在固定程序的基础上，通过自身的动力和使能程序，完成非特定程序范围内的学习任务和使能操作。
机器人搬运是现代自动控制领域的一项高新技术。搬运机器人可以安装不同的末端执行器，完成各种形状和状态的工件搬运，大大降低了人力成本。广泛应用于机床上下料、冲床自动生产线、自动装配线、码垛搬运、集装箱自动搬运等。
容商天下的搬运机械手采用力平衡原理。在气源的动力下，物料在上升或下降时处于悬浮状态，达到零重力。操作手柄上的按钮实现了装夹方便、工件定位准确、多方向操作的功能，具有装夹材料多样、操作简单、按压彻底、效率高的特点。