·后魏始置。“千牛”，刀名，言刀之锐利可屠千牛。千牛刀常备身边，后比喻侍立皇帝左右之警卫人员。唐代设左右千牛卫，为禁卫之一，所属有千牛备身。宋代设有左右千牛卫上将军等。辽金亦曾设置，元以后废。
·查《中国历代官制词典》 ：
·周朝,应该是唐朝武曌创立的大周朝(史学界又称伪大周或武周朝),所以"千牛卫"属于唐朝禁卫军机构.《新唐书·百官志》：掌侍卫及供御兵仗。《通典·职官十·左右千牛卫》：炀帝改左右领左右府为左右备身府。又大唐贞观中，复为左右领左右府。显庆五年始置左右千牛府，龙翔二年改左右千牛府为左右奉宸卫，神龙年间复为千牛卫，下隶千牛备身。后改左右千牛卫，唐代后期名存实亡。
·千牛是武官名，是千牛备身的简称。北魏始置，章执御刀，为君主亲身护卫。唐设置左右千牛卫，为禁军之一。
·千牛备身：禁卫武官。千牛，刀名。出《庄子》言刀之锐利可屠千牛。
·千牛卫:禁军,主要是保护皇帝,王公贵族的侍卫。
·由于唐代前期实行府兵制度，所以在朝廷设立十六卫。十六卫的名称，唐代前期变化甚多，到唐玄宗开元时方大体上固定为左右卫、左右骁卫、左右武卫、右左威卫、右左领军卫、左右金吾卫、左右监门卫和左右千牛卫。
·唐朝的千牛卫就是禁军,千牛卫大将军就是禁军头领。
·禁军是保卫皇帝权贵的军队。
·隋、唐统率禁卫部队的官署。其后员来自各地“番上”（轮值赴京服役）的府兵。隋开皇初有十二府，即左右卫、左右武卫府，左右武侯、左右领左右府、左右监门府、左右领军府，增置左、右备身府。大业三年（607），改为左右翊卫（左右卫改）、左右武卫、左右候卫（武候改）、左右备身府（领左右府改）、左右监门府、左右屯卫（领军改）、左右骁骑卫（原备身府改）、左右御卫。其名称称“府”者四，称“卫”者十二。十二卫统诸鹰扬府，四府任左、右侍卫及门禁守卫，所司不同，但亦常合称为十六卫。唐建国时，沿用隋朝原名。武德五年（622），改为左右卫府（翊卫改）、左右骁骑府（骁骑卫改），左右卫府、左右威卫府（屯卫改）、左右领军府（御卫改）、左右府（备身改）、左右监门府、左右候卫。显庆五年（660），改左右府为左右千牛府。龙朔二年（662），改左右候卫为左右金吾卫，省去左右卫府、骁卫府、武卫府的“府”字，监门府改称监门卫，后又改千牛府为千牛卫。十六卫始均称“卫”。十六卫分领府兵各军府者，凡十二卫，与隋朝相同。各卫主管有大将军一人、正三品，将军二人、从三品。贞元二年（786），增置上将军一人、从二品。时府兵制已崩溃，上将军及原有诸官，仅存虚名。高宗、武后时，各卫名称，又数改动。
资治通鉴一百五十二胡三省注：「领左右，领左右千牛备身也。」又通鉴一百四十九胡注「领左右」云：「领仗身左右。」又注「千牛备身」云：「御左右有千牛刀，谓之防身刀。千牛刀者，利刃也，取庖丁解数千牛而芒刃不顿为义。千牛备身，执千牛刀以侍左右者也。」按：胡注释北魏时「左右」为「千牛备身」、「仗身左右」，其说虽是,而未能周延。考北魏时，除沿袭魏晋以来制度，以侍中、散骑常侍、黄门侍郎等常居天子左右、可直禁中外，别设有「左右」，见於魏书及墓志者，有「白衣左右」，见茹皓传；有「领扈左右」，见赵修传；有「御仗左右」，见长孙瑱墓志；有「主马左右」，见世宗嫔李氏墓志；有「应诏左右」，见郭祚传、律历志下；有「刀剑左右」，见侯刚传；有「备身左右」，见宣武灵皇后传；有「千牛备身」执千牛刀居天子左右，见于忠传、奚康生传、寇猛传。至「领左右」者，盖兼领所有白衣左右、领扈左右、御仗左右、主马左右、应诏左右、刀剑左右、备身左右及千牛备身也。考其渊源，盖「左右」者，即太祖、世祖时之「内侍左右」，见谷浑传、屈道赐传；「领左右」即「内侍长」，见官氏志。推其流衍，则北齐「齐文宣受禅之后，警卫多循后魏之仪。……侍从左右，则有千牛备身、左右备身、刀剑备身之属。兼有武威、熊渠、鹰扬等备身三队，皆领左右将军主之，宿卫左右，而戎服执仗。」「(隋)高祖受命，因周、齐宫卫，微有变革。戎服监朝大仗，则领左右大将军二人，分在左右厢。左右直寝、左右直斋、左右直后、千牛备身、左右备身等，夹侍供奉於左右及坐后。 」见隋书礼仪志七。 炀帝时，左右领左右大将军之左右领左右府改为左右备身府。 唐贞观中，复为左右领左右府。 高宗显庆五年，置左右千牛府。龙朔二年，改为左右奉宸卫，后改为左右千牛卫。 中宗神龙二年，各置大将军一人， 将军各一人，中郎将各一人，左右千牛备身各十二人， 备身左右十二人，备身各一百人。 见通志职官略五。是唐代之左右千牛卫，渊源可溯至北魏。惟「左右」之名目及实际影响力各代颇有不同， 如北魏之「左右」不属禁军，而唐代千牛卫则禁军中之一支耳。 胡三省注以唐制说北魏制度，故不周延。
千牛刀即是千牛卫的配刀。
唐代前期实行府兵制度，所以在朝廷设立十六卫。十六卫的名称，唐代前期变化甚多，到唐玄宗开元时方大体上固定为左右卫、左右骁卫、左右武卫、右左威卫、右左领军卫、左右金吾卫、左右监门卫和左右千牛卫。
千牛卫是属于禁军，不掌控府兵。掌供御弓箭和宿卫侍从，是皇帝的近身亲卫，升迁也很快。元代诗人陈孚就有：“剑佩千牛卫，旌幢五凤楼”之句。
《通典》卷二十八 职官十: 武官上: 将军总叙 左右卫并亲卫左右骁卫左右武卫左右威卫左右领军卫左右金吾卫左右监门卫 左右千牛卫 左右羽林军左右龙武军左右神武等军 ...
这里就可以看到千牛卫的班次。
《唐会要•舆服下》说：“延载元年（694）五月二十二日，出绣袍以赐文武官三品已上。其袍文各有训诫，诸王则饰以盘龙及鹿，宰相饰以凤池，尚书饰以对雁，左右卫将军饰以对麒麟，左右武卫饰以对虎，左右鹰扬卫饰以对鹰， 左右千牛卫 饰以对牛，左右豹韬卫饰以对豹，左右玉钤卫饰以对鹘，左右监门卫饰以对狮子，左右金吾卫饰以对豸。文铭皆各为八字回文”。这种胸前有禽兽花纹，背部有文铭字样的异文袍衫，在玄宗时上面的文字被废止了。但针对不同职务的官员，袍服上绣饰各种禽兽纹样以区别文武品级的做法还是延续了下来，如开元十一年（723）六月，玄宗敕令千牛卫饰以瑞牛，左右卫饰以瑞马，等等。
可见，千牛卫的衣饰上，总是有牛的图案。
千牛卫是要在殿上值勤的。唐朝制度（以开元七年令为代表）规定，近卫侍奉之官，如左右千牛卫，因在殿上，仪态的要求更高，有这样的规定： 凡侍奉，禁横过座前者，禁对语及倾身与阶下人语者，禁摇头举手以相招召者。
仪态要有所规定，当然装备也应该整齐划一，这些装备里面，大概也就包括所谓“千牛刀”什么的。唐朝的制度如此，唐以前大概也差不多，因为毕竟唐朝因循北朝的制度是很多的。
关于千牛卫在朝廷上的列班问题，在下仅可以从诗文里考究（这很不科学，只能说聊胜于无），具体资料没有能够详查，所以说只是抛砖，引的就是考究之后的玉了。
高则诚《琵琶记》中言到：“左列着森森严严，前前后后的羽林军、旗门军、控鹤军、神策军、虎贲军，花迎剑佩星初落；右列着济济锵锵，高高下下的金吾卫、龙虎卫、拱日卫、千牛卫、骠骑卫，柳拂旌旗露未干。”这里提到了千牛卫是右列的，考虑到高是元朝人，其所据之书多是宋及以前，其所说之左右班列，似有几分可信。姑列于此。
下面来谈谈千牛卫将军的地位问题。在唐朝，千牛卫将军地位似乎比较尊崇，太平公主之子薛崇训为右千牛卫将军，直到契丹（契丹多因唐制），尚以千牛卫将军封贵人。
宋朝则不然。宋多以千牛卫将军封降人，如李煜国破降宋，俘至汴京，被封为右千牛卫上将军，湖南周保权亦被封为右千牛卫上将军。
基本上来说，千牛卫名义上来说是皇帝的亲近护卫，常常在殿上值勤，从道理上来说，都是精选的勇士，有比较整齐的装备，在宫廷政变发生时，常常会看到他们的身影（不管是参加叛乱还是平叛）。千牛卫大将军，名义上是千牛卫的头头，在唐朝、五代、契丹都是比较尊崇的官号，但是在宋朝不是，往往只是被皇帝授予他尊崇有余，尊敬不足的人。
千牛卫是唐代的十六卫之一。唐代十六卫分为：左右卫 左右骁卫 左右武卫 左右威卫 左右领军卫 左右金吾卫 左右监门卫 左右千牛卫 左右羽林卫。这些都是在唐玄宗开元时方才固定下来，唐朝前期十六卫是变化蛮多的，并没有固定。
千牛，刀名。出《庄子》言刀之锐利可屠千牛。
千牛卫最早于后魏时设立，所属上将军各一人，大将军各一人，将军各二人。掌侍卫及供御兵仗。以千牛备身左右执弓箭宿卫。炀帝改左右领左右府为左右备身府。又大唐贞观中，复为左右领左右府。显庆五年始置左右千牛府，龙翔二年改左右千牛府为左右奉宸卫，神龙年间复为千牛卫，下隶千牛备身。后改左右千牛卫，唐代后期名存实亡。
看的有点晕。而电视剧中李元芳同志的职务：千牛卫中郎将，究竟有多高呢？
不妨看看十六卫中的职位设置：
每卫分设 左右大将军(一人) 正三品 左右将军(二人) 从三品
左右中朗将(若干人) 正四品 左右朗将(若干人) 从四品
及朗将以下官员
参考资料：新浪BLOG 百科