自动控制原理中，传递函数是怎么样转换成C语言的呢，才能在工控机上实时地运行。求解，

Question

这个问题一直很不明白，我们在设计控制器的时候，有很多种控制策略，但最终还是要用编程来实现（比如c或C＋＋），那么传递函数和编程代码是怎么样转换的？

Answer 1

传递函数G(s)要离散化成G(z)，然后变成差分方程，然后就可以用c语言编程了~
比如Y(S)/U(S)=G(s)=1/(a*s+1)；
用零阶保持器，你的采样周期是Ts（比如你的控制函数是在中断服务函数里实现的，那Ts就是你的中断周期），得到Y(z)/U(z)=G(z)=(1-z^(-1))*Z[G(s)/s]=[1-e^(-Ts/a)]/[z-e^(-Ts/a)]={[1-e^(-Ts/a)]*z^(-1)}/[1-e^(-Ts/a)*z^(-1)]；
所以得到差分方程：y(k)=e^(-Ts/a)*y(k-1)+ (1-e^(-Ts/a))*u(k-1)，k表示当前时刻。