工业机器人的坐标形式主要有三种：直角坐标形式、圆柱坐标形式和关节坐标形式。
1. 直角坐标形式：这是工业机器人在空间定位中常用的一种坐标形式。直角坐标系使用X、Y、Z三个互相垂直的坐标轴来确定机器人的位置和姿态。这种坐标形式易于进行数学计算和编程，适合用于进行精确的点位操作和直线运动控制。此外，直角坐标形式的机器人结构简单明了，易于进行路径规划和空间定位。
2. 圆柱坐标形式：圆柱坐标形式结合了直线运动和旋转运动。它通常由径向直线运动和围绕Z轴的旋转运动组成。这种坐标形式适合处理具有圆形或弧形轨迹的运动任务，比如在装配、搬运等应用中。圆柱坐标形式的机器人可以在一定空间内灵活运动，进行复杂的工作路径规划。
3. 关节坐标形式：关节坐标形式的机器人基于关节进行定位和移动，通过各个关节的旋转或移动来实现机器人的整体动作。这种坐标形式使得机器人能够在复杂环境中进行灵活操作，适应多种不同的工作场景和任务。关节坐标形式的机器人具有较高的灵活性和适应性，特别适用于处理空间受限的任务。
以上三种坐标形式是工业机器人在实际应用中常见的定位方式。不同的坐标形式适用于不同的应用场景和任务需求，可以根据具体的工作环境和任务要求选择合适的机器人坐标形式。