轩辕（xuān yuán）复姓，是黄帝后代，出自有熊氏，亦称为帝鸿氏。黄帝曾居于轩辕之丘，故而得姓轩辕，黄帝的后代子孙遂称轩辕氏，后周武王伐纣分封轩辕子孙于铸国，改为铸氏。一说黄帝作轩冕之服，教民做衣服，故谓轩辕。又据古代传说，轩辕即天鼋，天鼋变为龙，龙为轩辕部落的图腾，因以得氏。
按《国语》记载，少典氏娶有蟜氏（注：蟜，音jiǎo，古书上提到的一种虫，首见于《山海经》；有蟜氏是蜜蜂为图腾的部族，居住在平逢山）之女，生下黄帝和炎帝，黄帝在姬水边长成，因而姓姬。又据《史记》说法，黄帝姓公孙。于是，《史记索隐》就调和两姓，说黄帝本姓公孙，因在姬水边成长，故改姓姬。此外，《史记》还说他名轩辕，但是没有说明因何而得名。《史记集解》说他号有熊，《史记索隐》就进行比附，说黄帝本是有熊国之子，故号有熊，轩辕是他的名号，因居轩辕之丘，遂以为名，又以为号，又根据《左传》记载，说他亦号帝鸿氏。《史记正义》解释说，黄帝为有熊国君，号有熊氏。及曰缙云氏，又曰帝鸿氏，亦曰帝轩氏。轩、辕两字都与车子有关，因而齐思和《论黄帝之制器故事》（《古史辨》第七册）把中国车·子的发明归功于黄帝。《路史》讲得更具体，说黄帝在空桑山北创造车子，“横木为轩，直木为辕，故号曰轩辕氏”。至于黄帝之所以称黄帝，古人似乎众口一词地说，他“有土德之瑞，土黄色，故称黄帝”。
近代史学家则提出黄帝即皇帝，亦即原始人意识中的上帝（上天）的意思。杨宽《中国上古史导论》根据《风俗通》、《春秋繁露》等古代文献，把应该写作黄帝的地方多写成皇帝，如《易经．系辞》：“黄帝尧舜垂衣裳而天下治。” 《风俗通》则作：“皇帝尧舜垂衣裳而天下治。”而且，从音韵学上讲，黄、皇同音同声，故黄帝即皇帝。又《尚书·吕刑》中皇帝与上帝也互相通用。这样看来，黄帝似乎可与皇帝、上帝划等号了。然而，“皇帝”称号自秦始皇帝创用以后，泛指中国最高统治者，“上帝”则别具神格意义，“黄帝”专指五帝中之首帝，又成一般共识。因而，此三者在实际应用上已是不可混淆的。
黄帝为什么称轩辕呢？古书上说是因为他在战争中发明了一种战法。打仗时，将士都站在战车上；停战休息时，战士围成一圈，指挥员立在中间，只留一个空当做出入的门，起到保护指挥员的作用。古人把有布幕的战车叫做“轩”，两车中间空当称为“辕”。因此，发明这种车站法的黄帝，就又称为轩辕氏了。轩辕复姓为黄帝嫡孙，出自有熊氏，亦称为帝鸿氏。黄帝曾居于轩辕之丘，故而得姓轩辕，黄帝的后代子孙遂称轩辕氏。一说黄帝作轩冕之服，教民做衣服，故谓轩辕。又据古代传说，轩辕即天鼋，天鼋变为龙，龙为轩辕部落的图腾，因以得氏。