rrt指快速遍历随机树。
快速遍历随机树(Rapidly-exploring Random Tree，RRT)是一种树形数据存储结构和算法，通过递增的方法建立，并快速减小随机选择点同树的距离。
特点：
RRT 的特点是算法建构简单，并且可以快速遍历空间的未探索区域，而通过手动设定找到实现这种效果的函数却是很难的。同时RRT 可以在基本算法基础上，对空间的搜索加入带有输入参数的控制函数，使算法可以适用于不同约束条件下的路径搜索。
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