机械手碰撞故障回不到原点怎么办？

Question

如题所述

Answer 1

对机械手碰撞造成的故障,可以考虑以下几点处理:
1. 先检查碰撞后的机械手是否有物理损伤。如果有明显的结构损伤,需要维修或更换损坏部件。
2. 检查机械手的驱动器是否正常工作。碰撞可能导致电机、减速器等驱动部件故障。需要测试其运动功能,如有异常则需要修理或更换。
3. 重新上电启动,看机械手是否能回到初始位置。如果不能,需要重新设置零位点。
4. 检查所有传感器是否正常工作,尤其是位置传感器。碰撞可能导致位置传感器移位或损坏,需要调整传感器安装位置或更换传感器。
5. Upload 上传机械手的控制程序,重新下装,看能否消除故障。
6. 如果以上方法都无法解决,需要采用离线编程方法,手动移动每个关节到正确的角度位置,逐步将机械手调整到初始位置。
7. 对机械手运动过程进行全面检查,确保避免重新碰撞。如有必要,需要修改运动路径和逻辑,添加碰撞检测保护等措施。
总之,需要采取有条不紊的方法,先检查硬件损伤,然后软件调试,逐步排除故障原因,让机械手重新回到正常工作状态。