在历史上，汉武帝时期开始设立驸马这一官职，起初多由皇室或外戚以及王宫大臣的子弟担任。到三国时期，魏国的何晏因与公主结婚，被授予驸马都尉之职。此后，杜预与司马懿的女儿堂山公主结婚，也被封为驸马都尉。魏晋之后，皇帝的女婿通常会被封为驸马都尉，这一称号逐渐成为皇帝女婿的代名词。然而，驸马都尉并非实际官职，而是一个荣誉称号。
《后汉书》记载：“皇女红夫，十五年封馆陶公主，适驸马都尉韩光。”这表明东汉时期馆陶公主的丈夫恰好担任驸马都尉。从此，驸马逐渐成为皇帝女婿的专称。另一种说法是，晋武帝为了自身安全，规定只有皇帝女儿的丈夫才能担任掌管皇帝车驾的官职。这一规定被后世皇帝一直沿袭，久而久之，“驸马”便成为皇帝女婿的代名词。后来，无论皇帝女婿是否擅长驾驭马匹，都会被封为“驸马都尉”。
唐朝时期，驸马都尉属于从五品官阶，通常是皇帝女儿的丈夫。例如，唐代的杜佑在《通典》中记载，驸马都尉职责是掌管皇帝外出时副车的马匹，多由宗室及外戚、诸公主的子孙充任，是一种近侍官。
古代驸马的生活并不容易。作为皇帝的女婿，驸马虽然身份高贵，但公主是皇帝的女儿，因此驸马不能拥有多个妻子，也不能要求妻子遵守三从四德。在一些情况下，驸马甚至可能遭受不公正的待遇。例如，有记载显示，某些驸马因为与公主关系不佳，甚至被剥夺官职并遭受严厉惩罚。
清朝时期，驸马必须对父母尽孝道，因此驸马不与妻子同住。驸马要见妻子，必须先得到公主的召唤。反过来，公主要见丈夫，也得找个理由宣召。这种制度使得驸马和公主如同牛郎织女般，可望而不可及。他们虽然是夫妻，但很难有机会共度良宵。
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