根据《道路交通安全法》第54条，车辆安装车顶帐篷在法律上是允许的，但需遵守高度限制。从车顶起的高度不得超过0.5米，整体高度不超过4米。
在行驶过程中，交警可能会对车顶帐篷的安装进行管理。若帐篷不太显眼，可能不会引起注意，但在车辆检验时必须拆除。车顶行李架的承载能力参差不齐，通常只能承受约100kg的重量，因此对于车顶帐篷的安装，需谨慎选择，不建议购买质量不佳的产品。
原车车顶通常配备两根杠，这为扩展载重提供了可能，如行李架、备胎等大件物品，同时也能支撑车顶帐篷，为自驾旅行提供住宿便利。例如，汉兰达因其特性非常适合安装车顶帐篷，安装时不会影响天窗的正常使用，且其良好的承压能力和抗风性能，使得空间利用更为宽敞。
然而，车顶帐篷是否被认定为非法改装，取决于具体的安装情况和法规执行标准。
对于SUV车型，其车身结构设计允许安装两条杠，增加了车辆的安全性。
综上所述，安装车顶帐篷时，务必关注高度限制，并确保选择适合的车顶行李架。同时，SUV车型的结构特性有助于提升整体安全性。