可以的。
不过，应该注意，食物熬煮时间太长或时间不够都会影响食物营养的释放，先把豆煮熟，放到豆浆机里面打磨后还要经过熬煮，熬煮时间太长，会使营养流失得太多，所以，不建议煮熟后再制作豆浆，要是那样的话，还不如直接把煮熟的豆吃了更好。熟豆豆浆的做法在前期比较复杂，但是食用之前的工序就可以十分简单粗暴，适合心血来潮的人。
首先，把豆子如之前的方法浸泡，提前准备好
白砂糖。
将泡好的豆子放在锅中煮熟透，熟透的状态以煮到豆子一捏成粉最好。最容易的方法是按照煮米饭的方法把豆子放入压力电饭锅内压熟。
从煮熟的豆子中取适量放在豆浆机中加开水，没有高级豆浆机也没关系，搅拌杯也行。
加糖打磨成浆，糖也可以早些放进去，适量。
尽量多打一会儿，时间越长会越细腻。
剩下还有没打的熟豆子沥干水可以在冷藏格内保存5天左右，也可以装盒放冷冻格，可保存一个月。