公元前12世纪初，摩西把希伯莱人带回了迦南的门口，但他自己却在进入迦南之前去世了。摩西的继承人是约西亚，他是一个意志坚定、足智多谋的领袖。在他的带领下，希伯莱人又经过七年征战，逐个击败了迦南境内林立的各个土邦，攻陷了一座又一座城池，杀死了31名土王，征服了除沿海地区和耶路撒冷等少数几个地方的迦南全境。接下来，约西亚把迦南从南到北平均分给12个以色列部落。从此，直到公元135年被罗马人逐出巴勒斯坦，希伯莱人在这里连续生活了1000年；也正是从此时起，他们的命运才同这片土地紧密地连在了一起。
征服和定居是一个漫长的过程。回到迦南的希伯莱人，逐渐向当地居民学会了农业生产技术，开始从一个游牧或者半游牧的民族转变为一个定居的民族。以色列人与迦南的各部落混居杂处，甚至通婚融合。在这个过程中，一个新的犹太民族逐渐形成了。
此时，各个部落中出现了一些被称为“士师”(意为“审判官”或“拯救者”)的部落首领。这些由推选产生的士师既是军事统帅，又是宗教领袖，平时管理内部事务，解决民事纠纷，战时则指挥族人作战，但他们的职位和权力不能传给自己的儿子。这是一种军事民主制度，这个时期也就被称为“士师时代”。这一时期从公元前13世纪犹太人定居迦南，到公元前11世纪希伯莱王国建立，约有200年的时间。《旧约圣经》中《士师记》记载了这段历史，集中叙述了12位士师的事迹，他们包括俄陀聂、以笏、底波拉、基甸、耶弗他、参孙、珊迦、陀拉、睚珥、以比赞、以伦和押顿。
最后的参孙，画中描绘的是士师表奉孙最后弄塌房屋，与非利士人同归于尽。此时，古老的部落氏族制度开始解体。在北方，10个以色列人部落组成了部落联盟，叫“以色列”；在南方，便雅悯和犹大两个部落组成了另一个联盟，被称为“犹太”。各个部落或部落联盟之间常常会联合起来抵御外敌，但也不时会发生内部冲突，自相残杀。以法莲部落与迦得部落有一次在约旦河两岸发生了冲突，以法莲部落有42000人死于同族人的刀剑之下，实力被大大削弱了。《圣经》记载说：“那时以色列中没有王，各人任意而行。”惟一能保持各部落之间联系的大约只有共同的信仰——犹太教。这种割据和混乱局面持续了大约200年。
到士师时代末期(大约公元前12世纪后期)，来自爱琴海诸岛和小亚半岛沿岸的海上民族非利士人日益强大。他们从赫梯人那里学会了冶铁技术，凭借先进的武器，占领了迦南的沿海地区，并不断向东扩张，夺占希伯莱人的土地。亚弗一役，希伯莱人损失惨重，连宗教圣物约柜也被非利士人掠走。外部强敌使希伯莱人面临着巨大的危机。
希伯莱人迫切地感到需要结束内部纷争，团结一致对付外侮。大约公元前1025年，扫罗在迦南建立了统一的希伯莱人国家，都城在便雅悯属地的基比亚。这样，士师制度就过渡到了君主制度，统一的希伯莱王国诞生了。