自动导向系统的结构与基本工作原理是什么?

Question

如题所述

Answer 1

自动导向系统的结构：主要由控制箱、自动全站仪和计算机组成。

自动导向系统的工作原理：
由系统控制自动全站仪实时测定盾构机棱镜的三维地面坐标；同时发射激光自动照准激光标靶，并自动记录激光水平方位角；标靶内部光栅捕获激光的入射角，间接得到盾构机纵轴水平方位角；利用安装在标靶中相互垂直两立面内的两把测角仪测得盾构机倾角和旋转角。利用以上参数及刀头、盾尾、棱镜中心三者的几何关系，通过空间坐标变换解算刀头、盾尾中心坐标，结合设计隧道中线参数计算盾构机与隧道中线的相对偏差。依据各偏差值拟合改正曲线，由PLC根据修正曲线控制机械装置，调整各油缸杆在不同时刻的伸长量。如此反复，指导盾构机掘进。

Answer 2

自动导向系统(AGVs)通常有4个子系统：自动导向系统、动力系统、控制盒通讯系统以及安全系统。
目前有七种导向系统：地链牵引导向（靠嵌入地下的链锁或缆绳来导引）
电磁感应导向（在地下深30-40米覆盖有环氧树脂层的导线通以低频正弦波信号，以产生交变磁场，小车探头可以感应出运行偏差成比例的误差信号，放大处理后驱动导向电机处理偏差，沿预定线路运行）
红外线导向（发送红外线光源，由车间屋顶反射，经由探测器反馈给计算机，计算和测量以确定行走位姿）
激光导向（激光扫描条码反光器）
光学导向（光敏器件读并跟踪无色荧光粒子，以达到精确定位）
示教型导向（程控小车先沿着预定路线运动一次，即记住行走路线）
执行机构有电机驱动，常用铅酸蓄电池作为动力源，正常的充电周期大约为20h。本回答被提问者采纳