唐朝为府兵制，分三等，1200人为上府，1000人为中府，800人为下府。府下300人为团，50人为队，10人为火。
唐朝时，都督带使持节的，称节度使。中唐以后，朝廷组成新的中央
禁军共十个：左右羽林军、左右龙武军、左右神策军、左右神武军、左右神威军（势力最强，中设护军中尉，由宦官担任，为禁军统帅），各置大将军、将军、龙武、神策、神武等为统军。
宋朝时禁军编制，50人为一队，2队为1都，5都为1指挥，5指挥为一军，10军为1厢。
宋代正规军都称为
禁兵，仁宗时达八十多万人。禁兵由三衙统领，三衙长官分别称为殿帅、马帅、步帅，合称三帅。教练武艺的军官称都教头、教头，单称教头的地位很低。（如
林冲）禁兵的调动权在枢密院，由皇帝直接控制。枢密院是军事行政机关，长官为枢密使。在地方路、府、州，设兵马总管或兵马都监（简称都监），或提辖兵甲（简称提辖）。（如张都监、
鲁提辖）
元朝
成吉思汗时的卫队叫“怯薛”，首长称怯薛长。
忽必烈时，成立左、右、中、前、后五卫亲军，作为拱卫京师的常备军，每卫设都指挥使统领。
明朝初卫所制编制，5000人为一指挥，满千人为一千户，百人为百户，50人为总旗，10人为小旗。后来又施行营伍制，按伍、什、队、哨、总、营编制，但营伍设置及人数不固定。
清代的军队分为八旗与绿营两个系统。八旗包括满洲八旗、蒙古八旗和汉军八旗；绿营兵也称绿旗兵，是清入关后招募汉人组成的。管辖绿营兵的称
九门提督。驻防各地将军的职衔都冠以所驻地名，如盛京将军、伊犁将军等。清代为镇压农民起义而在地方临时招募的兵卒称为“勇”，其军队称为“勇营”。
曾国藩和李鸿章建立的湘军和淮军就是
清政府镇压起义军的主要武装。
晚清军衔制
清政府从1904年开始，通过颁布实施一系列的章程制度，逐步推行西欧式军衔制。1904年12月，清政府练兵处会同兵部向朝廷奏准《另定新军官制事宜》，建议“参仿八旗官员之秩序，旁采各国军营之规章”，按照西方军官军衔的三等九级制，取代旧的官阶制度，建立新军的阶位品级体制，军官“区为三等，析为九级”。
1905年3月，练兵处、兵部设计出军官军服和军衔标志的第一个图案式样。8月，练兵处提出军官授衔的标准、条件、程序和要求。12月经清政府批准，陆军军官开始按新官制评定等级，从而形成了我国最早的
军衔等级：
上等第一级，正都统；
上等第二级，副都统；
上等第三级，协都统；
中等第一级，正参领；
中等第二级，副参领；
中等第三级，协参领；
次等第一级，正军校；
次等第二级，副军校；
次等第三级，协军校；
1909年11月，军咨处又奏请朝廷在
军阶第一等第一级内正都统之上增设“大将军”、“将军”两衔，与正都统同为上等第一级；设立军士衔三级，即上士、中士、下士；在军官和军士之间增设“额外军官”衔一级。
1910年12月，陆军部对军衔授予及晋升年限、军官职务任免、最高服役年龄、军官考绩办法等，都作了详尽规定。如规定各级官佐的最高服役年龄为：正都统，65岁；副都统，62岁；协都统，58岁；正参领，55岁；副参领，52岁；协参领，50岁；正军校，48岁；副军校45岁；协军校45岁。又规定，凡正都统荣获大将军、将军称号者，不受上述年龄限制。这一章程可视为中国历史上第一部军官服役条例。
唐朝为府兵制
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