辽、金、元、明、清。
1、辽
辽朝（公元916年—公元1125年）是中国历史上由契丹族建立的朝代，共传九帝，享国二百零九年。
公元938年辽太宗将幽州（今北京西南的广安门一带）定为“幽都府”，辽开泰元年（1012），改南京幽都府为燕京析津府，做为辽国陪都。
2、金
金朝（1115年－1234年），正式国号是大金，是中国历史上由女真族建立的封建王朝，共传十帝，享国一百二十年。
金代共四个都城，上京会宁府是金朝第一个都城，1153年海陵王迁都燕京（今北京）是金朝第二个都城，称金中都，金朝第八位皇帝宣宗于1214年迁都南京（今开封），金在蒙古军的进攻之下迁都开封，又迁都蔡州，公元1234年，蒙古军攻下蔡州，金朝灭亡。
3、元
元朝（1271年—1368年），由蒙古族建立，是中国历史上首次由少数民族建立的大一统王朝。定都大都（今北京），传五世十一帝，历时九十八年。
1271年（至元八年），取《易经》“大哉乾元”之义，建国号为大元，确定以大都为首都（今北京）。
1279年（至元十六年）最后消灭了流亡在崖山的南宋残余势力，完成了全国的大统一。
4、明
明朝（1368年 ―1644年）是一个由汉族建立的大一统王朝，共传十六帝，享国二百七十六年。
1405年，朱棣将北平改名北京，称行在，设立北平国子监等衙门。1416年，朱棣公布迁都的想法，隔年开始大规模营造北京，1420年完工，隔年迁都。
5、清
清朝（1616年—1912年），是中国历史上最后一个封建王朝，共传十二帝，总计296年。从改国号为大清开始，总计276年。从清兵入关，建立全国性政权算起为268年。
1644年，李自成率领的大顺军攻陷北京，崇祯帝在景山自杀殉国。驻守山海关的明将吴三桂降清。
多尔衮指挥八旗兵，以吴三桂为前导，兼程入关，击败大顺军，进占北京。同年顺治帝迁都北京，祭告天地祖宗，表示他是全中国的君主。
参考资料来源：百度百科——都城
明朝 朱元璋 在公元 1368年在应天府（今南京）建立明朝。年号洪武。后因靖难之役.朱棣登基.年号永乐.1421年迁都顺天府（今北京），南京应天府改为留都.
清朝.努尔哈赤 1616年建立王朝称汗，国号金，史称后金，定都于赫图阿拉（今辽宁省新宾县 ）1644年，原明朝将领吴三桂引清兵入关，打败李自成的大顺军，随后多尔衮迎顺治帝入关，并迁都北京．