自动控制原理带扰动的稳态误差

Question

题目如下图，图片中红框中为什么不是N(s)-C(s)?

Answer 1

同学你好,以下是我的个人看法:
我在习题册中也发现有类似的问题.即n和r作用在系统的同一点上,但我的资料,题目中明确指明了《定义e(t)=r(t)-c(t)》,你所上传的应该指的就是这种情况.

而若为N-C,则是我们常规意义上的误差为《控制器的输入信号》
但这种理解有一个弊病,当在输入信号作用下,输出C不为零,但稳态值为零.则如果N也和R作用在同一点的话,势必会造成输出信号对期望值的偏离,但是稳态误差却不能反映出这种偏离.
因此我见到的两种,分别是:N、R作用在同一点的;R经过一个传递函数再进入比较点的
题中都说明了"定义e=r-c"

个人意见,题目意思不明确,但它理解成了e=r-c

Answer 2

因为扰动输入下的输出都是误差。