武氏太极拳的历史可以追溯到清朝咸丰年间，创始人是来自河北永年的武禹襄。他的太极拳源于对武术的热爱，尤其是陈式老架太极拳和赵堡太极拳的研习。武禹襄在陈青萍的指导下深入理解了太极拳的理法，并在王宗岳的《太极拳谱》草纲目中汲取精华。通过对拳谱的深入研究和自身的实战经验，他创新性地创作出了武式太极拳，其理论著作简洁精辟，富有实践价值。
武禹襄的甥子李亦畲在1853年开始跟随武禹襄学习太极拳，秉承了武禹襄的文武并重、理论与实践相结合的理念。李亦畲进一步发展和完善了武氏太极拳的理论体系，他的贡献使得这一派太极拳得以传承。李亦畲将太极拳技艺传给了邻居郝为真，从而开启了郝家对武、李一派太极拳的传承。由于郝家在很长一段时间内致力于这一拳术的传授和发扬，因此，这一派太极拳在数十年间逐渐被称为“郝式太极拳”，体现了郝家对武禹襄太极拳的继承和独特发展。
武氏太极拳起源于清朝咸丰年间，由河北永年人武禹襄所创。至今大约有130年的历史。武氏太极拳是太极拳是在陈氏太极拳小架的基础上发展创编的，武氏家乃官绅之家，不以拳术为业，极少授徒，而重自娱自研。虽然，继承发展了太极拳。自成一家，却因此而流传不广。