P是比例控制，I是积分控制，pid是微分控制。
P，是比例控制，不能消除余差，但是它的控制速度特别快，不过控制精度不高，适合要求不太严格的系统。
I，是积分控制，能够消除余差，控制比较精确。但是速度特别满，所以一般不单独事使用，而是PI比例积分控制。
综合他们的优点，平和缺点，但是还有一点是积分饱和，它的危害比较大，所以在用PI时，要注意积分量快饱和时关掉积分控制，单独使用比例控制。
D，是微分控制，它的控制具有超前性，但是他的控制是和偏差输入的变化率有关，对于一个不变的偏差他就无能为力了。所以一般也单独使用，而用PD，或是PID，适用于精度要求更高的系统。
PI和PID的区别在于PID加入了微分环节，可提前放大偏差值，PI适应大多数场合，PID适应滞后严重的场合。但大多数情况可通过调节P,I,D的参数达到同样的目的。比如一个调节阀开关动作时间60S，即可以用PI，也可以用PID，效果都还可以，关键还是看你参数和工艺。