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工业机器人的控制器包括哪几个部分
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推荐答案 2020-12-15
随着中国制造业转型步伐的加快,机器人的使用越来越频繁,作为工厂里的技术工程师必需了解机器人的相关技术,那么通用机器人由什么部件组成呢?
机器人作为一个系统,它由如下部件构成:
机械手或移动车:这是机器人的主体部分,由连杆,活动关节以及其它结构部件构成,使机器人达到空间的某一位置。如果没有其它部件,仅机械手本身并不是机器人。
末端执行器:连接在机械手最后一个关节上的部件,它一般用来抓取物体,与其他机构连接并执行需要的任务。机器人制造上一般不设计或出售末端执行器,多数情况下,他们只提供一个简单的抓持器。末端执行器安装在机器人上以完成给定环境中的任务,如焊接,喷漆,涂胶以及零件装卸等就是少数几个可能需要机器人来完成的任务。通常,末端执行器的动作由机器人控制器直接控制,或将机器人控制器的信号传至末端执行器自身的控制装置(如PLC)。
工业机器人由哪些主要部件组成呢?
驱动器:驱动器是机械手的“肌肉”。常见的驱动器有伺服电机,步进电机,气缸及液压缸等,也还有一些用于某些特殊场合的新型驱动器,它们将在第6章进行讨论。驱动器受控制器的控制。
传感器:传感器用来收集机器人内部状态的信息或用来与外部环境进行通信。机器人控制器需要知道每个连杆的位置才能知道机器人的总体构型。人即使在完全黑暗中也会知道胳膊和腿在哪里,这是因为肌腱内的中枢神经系统中的神经传感器将信息反馈给了人的大脑。大脑利用这些信息来测定肌肉伸缩程度进而确定胳膊和腿的状态。对于机器人,集成在机器人内的传感器将每一个关节和连杆的信息发送给控制器,于是控制器就能决定机器人的构型。机器人常配有许多外部传感器,例如视觉系统,触觉传感器,语言合成器等,以使机器人能与外界进行通信。
控制器:机器人控制器从计算机获取数据,控制驱动器的动作,并与传感器反馈信息一起协调机器人的运动。假如要机器人从箱柜里取出一个零件,它的第一个关节角度必须为35°,如果第一关节尚未达到这一角度,控制器就会发出一个信号到驱动器(输送电流到电动机),使驱动器运动,然后通过关节上的反馈传感器(电位器或编码器等)测量关节角度的变化,当关节达到预定角度时,停止发送控制信号。对于更复杂的机器人,机器人的运动速度和力也由控制器控制。机器人控制器与人的小脑十分相似,虽然小脑的功能没有人的大脑功能强大,但它却控制着人的运动。
处理器:处理器是机器人的大脑,用来计算机器人关节的运动,确定每个关节应移动多少和多远才能达到预定的速度和位置,并且监督控制器与传感器协调动作。处理器通常就是一台计算机(专用)。它也需要拥有操作系统,程序和像监视器那样的外部设备等。
软件:用于机器人的软件大致有三块。第一块是操作系统,用来操作计算机。第二块是机器人软件,它根据机器人运动方程计算每一个关节的动作,然后将这些信息传送到控制器,这种软件有多种级别,从机器语言到现代机器人使用的高级语言不等。第三块是例行程序集合和应用程序,它们是为了使用机器人外部设备而开发的(例如视觉通用程序),或者是为了执行特定任务而开发的。
机器人在其工作区域内可以达到的最大距离。器人可按任意的姿态达到其工作区域内的许多点(这些点称为灵巧点)。然而,对于其他一些接近于机器人运动范围的极限线,则不能任意指定其姿态(这些点称为非灵巧点)。说明:运动范围是机器人关节长度和其构型的函数。
精度:精度是指机器人到达指定点的精确程度说明:它与驱动器的分辨率以及反馈装置有关。大多数工业机器人具有0.001英寸或更高的精度。
重复精度:重复精度是指如果动作重复多次,机器人到达同样位置的精确程度。举例:假设驱动机器人到达同一点100次,由于许多因素会影响机器人的位置精度,机器人不可能每次都能准确地到达同一点,但应在以该点为圆心的一个圆区范围内。该圆的半径是由一系列重复动作形成的,这个半径即为重复精度。说明:重复精度比精度更为重要,如果一个机器人定位不够精确,通常会显示一固定的误差,这个误差是可以预测的,因此可以通过编程予以校正。举例:假设一个机器人总是向右偏离0.01mm,那么可以规定所有的位置点都向左偏移0.01mm英寸,这样就消除了偏差。说明:如果误差是随机的,那它就无法预测,因此也就无法消除。重负精度限定了这种随机误差的范围,通常通过一定次数地重复运行机器人来测定
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其他回答
第1个回答 推荐于2018-03-05
工业机器人的控制器主要包括两大部分,一个是控制柜,另外一个是示教器。控制柜中包含了多个
PLC控制
模块,用于控制机器人六轴或N轴的运动,示教器则是人机掌控的连接器,可用于编程和发送控制命令给控制柜以命令机器人运动。示教器又分为有线示教器和无线示教器。
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第2个回答 2015-02-02
你这也太专业了,一般机器人最重要的是传感器,像丹麦优傲机器人颠覆了传统的传感器技术,不同于昂贵的传感器技术,利用一项专利技术来测量接合处的电流,从而确定力量与移动动作。这项创新使优傲机器人能够降低其他自动化方案的价格。
第3个回答 2012-07-31
要善用百度的产品,譬如 百度知道、百度百科、百度文库 等等
http://baike.baidu.com/view/71290.htm
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工业机器人
基本主要构成
部分有
哪些?是什么驱动的?
答:
机器人目前是典型的机电一体化产品,
一般由机械本体、控制系统、传感器、驱动器和输入/输出系统接口等五部分组成
。为对本体进行精确控制,传感器应提供机器人本体或其所处环境的信息,控制系统依据控制程序产生指令信号,通过控制各关节运动坐标的驱动器,使各臂杆端点按照要求的轨迹、速度和加速度,以一定的...
常用的
机器人控制器有
(___) (1分) 1?
答:
常用的机器人控制器有
1. PLC控制器 2.单片机控制器 3.电脑主机CPU控制器
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1.控制机械臂末端执行器的运动位置
(即控制末端执行器经过的点和移动路径);2.控制机械臂的运动姿态(即控制相邻两个活动构件的相对位置);3.控制运动速度(即控制末端执行器运动位置随时间变化...
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组成
答:
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。以无锡金红鹰机器人的结构组成为例:主体 – 即机座和执行机构,包括臂部、腕部和手部,有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3-6个运动自由度,其中腕部通常有1-3个运动自由度;
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,核心为减速器以...
工业机器人
主要
有哪几部分
组成?各部分的作用是什么?
答:
工业机器人主要由机座、执行机构、驱动系统和控制系统等部分构成
。执行机构包括臂部、腕部和手部,部分机器人还具备行走机构。这些部分共同工作,使机器人能够执行各种复杂的动作。2. 工业机器人的分类 根据臂部的运动形式,工业机器人可以分为
直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型和关节型
。直角坐标型能够在三...
工业机器人
由哪三个基本
部分
组成
答:
控制部分
是
工业机器人的
“大脑”,它包括了各种
控制器
和计算机硬件。这些设备负责接收和处理来自传感器的信息,并根据预设的程序或算法,控制机器人的动作和行为。例如,在自动化生产线上,
机器人的控制
系统可以根据生产计划和实时反馈的信息,调整机器人的动作和路径,以确保生产的高效和质量。此外...
工业机器人的控制
系统主要
包括哪
两个方面
答:
对其自身运动的控制和工业机器人与周边设备的协调控制两
部分
组成。工业机器人是典型的自动执行工作的机电一体化装备
工业机器人的控制
系统主要由对其自身运动的控制和工业机器人与周边设备的协调控制两部分组成。国际标准化组织将工业机器人界定为一种自动化的、速度和位置可控、可重复编程的、依赖于自己对各种...
工业机器人
系统由
哪几部分
组成?
答:
工业机器人
系统主要由三大部分和六个子系统组成。这三个大
部分包括
:机械部分。这
包括机器人的
基础结构和运动部件,如串联机器人和并联机器人的机械结构。传感部分。包括机器人的感知系统和机器人与环境交互的系统,这些系统使机器人能够感知外部环境并做出反应。
控制部分
。这涉及人机交互系统和控制系统,通过...
工业机器人
由
哪几部分
组成?各部分的作用分别是什么?
答:
工业机器人的
构成主要包括电气系统和机械手臂两
部分
,各自承担着不同的功能:1. 电气系统:- 控制系统:负责接收和处理反馈信号,发出控制指令。它通常由
控制器
、机器人操作系统(ROS)、功能安全系统、示教器等软硬件组成。- 驱动系统:根据控制指令,为机械手臂提供动力。它主要由配电保护系统和驱动器等...
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工业机器人一般有哪几个部分组成
工业机器人由哪几个部分组成
工业机器人控制器的功能
工业机器人核心控制器
工业机器人的控制箱
工业机器人的控制方式
工业机器人的控制系统
工业机器人的三大部分
工业机器人控制
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