51单片机可以能直接驱动24VDC中间继电器吗?

如果外部不接任何的三极管,能带得动我们常用的中间继电器吗?

不可以。
不管是24V的还是5V的继电器,都不可以直接用CPU的IO直接驱动。
继电器的线圈驱动电流大是一方面,线圈电流通断时会产生反电势,必须接驱动电路驱动。
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