什么是无人驾驶汽车？

Question

如题所述

Answer 1

无人驾驶汽车，亦称为智能车、自动导航车或轮式移动机器人，是室外移动机器人技术在交通领域的应用之一。这些车辆的系统融合了环境感知、规划决策和多等级辅助驾驶等多种功能，充分考虑了车辆与道路的协调和一体化，成为智能交通系统不可或缺的一部分。
1. 什么是无人驾驶汽车？
无人驾驶汽车，也称为智能车、自动导航车或轮式移动机器人，它们利用先进的传感技术、信号处理、通信技术和计算机技术，集成视觉、激光雷达、超声传感器、微波雷达、GPS、里程计、磁罗盘等多种传感器，来识别车辆周围的环境和状态。基于获取的道路信息、交通信号、车辆位置和障碍物信息，车辆的决策系统会进行分析判断，并向主控计算机发出指令，控制车辆的转向和速度，实现无需人工干预的自主驾驶。
2. 无人驾驶汽车的关键技术
无人驾驶汽车技术集成了传感器、计算机、人工智能、通信、导航定位、模式识别、机器视觉和智能控制等多门学科的前沿技术。关键技术分为环境感知、导航定位、路径规划和决策控制四个主要模块。
环境感知技术如同无人驾驶汽车的感官，通过融合多个传感器数据，为车辆提供周围环境的信息，支持其行为决策。这包括车辆自身的位姿感知和周围环境感知。为了满足多方面的测量需求，通常采用多种传感器同时测量一个或多个特征量，并通过数据融合提取可靠信息。
导航定位技术用于确定无人驾驶汽车的位置，为路径规划和任务规划提供支持。导航技术分为自主导航和网络导航。自主导航技术依靠本地存储的地理空间数据进行计算，不依赖外部信息，但计算能力有限。网络导航则通过无线通信网络与服务器交互，具有更强的计算能力和更新的地图数据。
路径规划技术是连接信息感知和智能控制的桥梁，旨在在有障碍物的环境中找到从起始状态到目标状态的无障碍路径。路径规划分为全局路径规划和局部路径规划，前者在已知环境中规划最优路径，后者在局部环境中决策当前行驶轨迹。
决策控制技术相当于无人驾驶汽车的大脑，依据感知系统提供的信息进行决策判断，并对下一步行为做出决策，进而控制车辆。决策技术包括模糊推理、强化学习、神经网络和贝叶斯网络等，控制系统的行为方案有反应式、反射式和综合式三种。