步进电机、直流减速电机、舵机及饲服电机在结构和应用上存在明显的差异。以下是这几种电机的区别：
步进电机：步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。它的结构简单，主要是由定子和转子组成，定子上有多个绕组，转子上均匀分布着多个齿槽。当绕组接收到一个脉冲信号时，转子就会按照一定的角度旋转一个步距角，通常是15度或30度。步进电机一般应用于低速运行和短时间运行的场合，如自动化仪表、数控机床等。
直流减速电机：直流减速电机是一种闭环控制元件，通常由直流电动机、减速齿轮组和编码器组成。它的结构复杂，体积较大，主要用于高速高精度的场合，如机器人、数控机床、摄影器材等。
舵机：舵机是一种控制元件，主要由外壳、电路板、无核心马达、齿轮和位置检测器组成。它的工作原理是由接收机发出信号给舵机，舵机内部的电路板根据信号调整马达转动角度，从而控制舵机的旋转方向和速度。舵机一般应用于控制机械臂、天线、云台等需要角度调节的场合。
饲服电机：饲服电机是一种闭环控制元件，通常由直流电动机和编码器组成。它的结构简单，主要用于高精度、高速的场合，如机器人、无人机、自动化设备等。
综上所述，这四种电机在结构和应用上存在明显的差异。步进电机结构简单，适用于低速运行的场合；直流减速电机结构复杂，适用于高速高精度的场合；舵机结构简单，适用于需要角度调节的场合；饲服电机结构简单，适用于高精度、高速的场合。