永历十五年（清顺治十八年，1661）正月，郑成功在厦门召集军事会议，商议东征收复台湾事宜。尽管遭到将领们的反对，郑成功仍然决定东征台湾，他亲率大军。郑军船队，所用战船大多为福船，包括中军船、龙烦船、沙船、鸟船、八桨船、小哨、快哨、乌船、小乌龙船等十多种。
这时候传来清朝顺治皇帝的死讯，郑成功估计清廷面临国丧，新主尚未继位，一时不会大动干戈，派兵围剿，此时东征台湾是最好时机；何况北风季节即将过去，迎来南风，逆风行舟多有不便，出师东征不可再延时间。
二月时停泊在大员（台湾别名）海面守卫进港要冲的12艘荷兰夹板战船，驶于台湾海面，守卫台湾的荷军警觉松懈，守岛荷军只有1500人左右。
在战术上，郑成功出奇制胜，选择了荷兰军队没有设防的鹿耳门航道进入。此处水浅道窄，只能通过小舟，进不了大船，是一道天然屏障，荷军在此没有派兵把守。但是荷军没想到的是，鹿耳门航道遇到大风大潮时，潮水上涨，水位要比平时高五六尺，可行大船。四月初一中午郑军战舰顺利通过鹿耳门，兵分两路：一路登上北线尾，一路驶入台江，在赤崁城附近的禾竂港登陆，切断了台湾城与赤崁城荷军的联系，并在台江沿岸建立起滩头阵地，从侧背进攻赤崁城。
郑成功的部队到了台湾人民的支持。饱受荷兰殖民者欺压的台湾汉族、高山族人民见到郑成功大军到达，争先恐后地出来迎接他们，用各种方式帮助他们登陆。包括提供情报，做向导等。郑军将士深受鼓舞，士气高昂，快速穿插，占据有利地形，完成了对赤崁城的包围。
清康熙元年（1662）十二月十三日（阳历2月1日），中荷双方在条约文本上签字，侵台荷兰殖民者正式投降。十二月十八日（阳历2月6日），在台江边沙滩举行首降仪式。在台湾城堡飘扬了38年的荷兰国旗，被降下来。郑成功收复台湾。
光复台湾，是郑成功一生的壮举，伟大功勋。他将宝岛的收回到祖国的版图，捍卫了祖国的领土的完整，是中国历史上一位杰出的民族英雄。收复台湾也是郑成功十年抗清，重整河山，建立稳固基地的一次最了不起的胜利。