五虎上将分别为关羽、张飞、马超、黄忠、赵云。
1、关羽（？－220年），字云长，河东解良人，早期跟随刘备辗转各地，曾被曹操生擒，于白马坡斩杀袁绍大将颜良，与张飞一同被称为万人敌。刘备称汉中王后，关羽率军围襄樊，曹操派于禁前来增援，关羽擒获于禁，斩杀庞德，威震华夏，曹操曾一度想迁都以避其锐。
后曹操派徐晃前来增援，东吴吕蒙又偷袭荆州，关羽腹背受敌，兵败被杀。刘禅时期追谥关羽为壮缪侯。关羽去世后，逐渐被神化，被民间尊为“关公”，又称美髯公。历代朝廷多有褒封，崇为“武圣”。
2、张飞（165年-221年）字益德（《华阳国志》作翼德），幽州涿郡（今河北涿州市）人，三国时期蜀汉名将。他勇武过人，与关羽并称为“万人敌”。羽年长数岁，飞兄事之。
公元184年黄巾起义爆发，刘备在涿县组织起了一支义勇军参与扑灭黄巾军的战争，张飞与关羽一起加入，随刘备辗转各地。三人情同兄弟，寝则同床，刘备出席各种宴会时，和关羽终日侍立在刘备身旁。
197年在曹操进攻吕布，吕布败亡之后，张飞被任命为中郎将。公元200年刘备衣带召事情泄漏，率领关羽、张飞逃走，杀下邳太守车胄，刘备战败，关羽被擒，刘备与张飞投奔袁绍。公元208年刘备于长坂坡败退时，张飞仅率二十骑断后，曹军无人敢逼近，刘备因此得以免难。
刘备入蜀后，张飞与诸葛亮、赵云进军西川，分定郡县。在抵达江州时义释了刘璋手下的巴郡太守严颜。在巴西之战中，击败魏国名将张郃。在武都之战中，兵败而还。刘备称帝后，张飞晋升为车骑将军、领司隶校尉，封西乡侯。同年，张飞因为暴而无恩，被部将范强、张达杀害。谥曰桓侯。
3、马超（176年－222年），字孟起，扶风茂陵人，汉伏波将军马援的后人，马腾的儿子，少年成名，曹操曾多次征召马超入京为官，但都被马超拒绝。
而后马腾入京被封为卫尉，马超就统领了马腾的部队。曹操治兵关中时，马超联合关中诸侯韩遂等抵抗曹操，但被曹操用离间计击败退走，而后聚拢部队再次攻取陇上诸郡，失败后依附汉中张鲁。
刘备攻打刘璋时，马超投降刘备，与刘备军合围成都，汉中之战后联名上书尊刘备为汉中王。蜀汉建立后，马超官至骠骑将军、斄乡侯。章武二年（222年）马超病死，终年47岁，刘禅时期被追谥为威侯。
4、黄忠（？－220年）字汉升，南阳人，本为刘表部下中郎将，后归降刘备，随刘备入川作战。汉中之战时，黄忠于定军山一举将曹魏名将夏侯渊斩杀。建安二十五年（220年）去世。刘禅时代追谥为“刚侯”。
5、赵云（？－229年），字子龙，常山真定人，是继关羽张飞之后最早追随刘备的将领。早期跟随公孙瓒，后在邺城加入当时还依附在袁绍处的刘备。
曾两次救出刘备的儿子刘禅，称“单骑救主”。汉水之战时击退曹军，刘备称其“一身是胆”，军中将士呼其为“虎威将军”。蜀汉政权，赵云是五虎将里唯一的一位两朝元老。死于建兴七年（229年），刘禅时代追谥为“顺平侯”。
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