刘永，原名刘添爵，1952年2月7日出生于香港，祖籍广西梧州。他的母亲黎雯曾是粤语片中的甘草演员，他在香港圣保罗英文书院完成学业，随后进入香港皇家音乐学院专攻钢琴，还学习了武术，拥有空手道二段和柔道一段的资格，曾任国术教师。
1968年，刘永加入嘉禾电影公司，起初作为罗维导演的副导。在1970年，他转为幕前演员，在李小龙的多部经典作品如《唐山大兄》、《精武门》和《猛龙过江》中担任配角。1973年，他离开嘉禾，成为自由身演员，参与了诸如于聪导演的《狂情》等作品。
1974年，刘永在《七省拳王》中首次担任主角，而1975年加入邵氏电影公司后，他的演艺事业如日中天，尤其在李翰祥导演的《乾隆皇奇遇记》中饰演乾隆，深受观众喜爱，随后主演了多部《乾隆》系列电影。他在华山、张彻、楚原、何梦华等导演的影片中担任主角，展现了他的多面演技。
1984年，刘永加入亚洲电视，并在1986年的剧集《秦始皇》中出演主角，因其精湛的表演而名声大噪。他主演了《成吉思汗》等电视剧，大部分作品都是在亚视播出，鲜少在无线电视露面。1995年和2000年，他自导自演了《狂情杀手》和《女男爵》两部电影，继续活跃在影视圈。
刘永的私人生活备受关注，他有过两段婚姻，分别与台湾艺人戴良纯和首届亚洲小姐冠军黎燕珊结为夫妇，育有一子一女。然而，这两段婚姻最终都以离婚收场，其中一段婚姻中，他曾因家暴行为导致与戴良纯的关系破裂，甚至导致其作品在台湾遭受禁制。对于第二任妻子，黎燕珊曾申请禁制令阻止刘永与子女接触。
刘永，人名，在中国较为普遍。如我国香港著名演员刘永，曾出演《秦始皇》、《猛龙过江》等多部影视作品；如三国时期刘备的次子刘永；如国家羽毛球队的队员刘永等等。