自小父母双亡与阿婆生活在一起 ，先前与高杉晋助一起在讲武馆学习 ，而后被吉田松阳所吸引 ，和高杉一起加入松阳私塾，同银时成为了同门师兄弟 。
天人入侵后，幕府向天人投降，将军德川定定为了稳固自己的政权和天人一起大批肃清攘夷志士，乡下教师吉田松阳受冤罪被捕 。高杉晋助与两位同窗一起踏上了攘夷救师的道路，并结识了坂本辰马 。 反幕府分子“攘夷志士”的领袖之一，激进派恐怖分子，曾经用让银时送炸弹包裹的办法拉银时下水未果 。坂本辰马让陆奥给他带去了不明生物伊丽莎白，从此常伴桂的左右 。曾因得罪了西乡特盛而到人妖俱乐部工作, 艺名为“假发子“ ，此后也因为被病毒感染而变装成女人 。
因为是恐怖分子，经常被幕府追杀。被冲田总悟炸伤脚的时候被拉面馆“北斗心轩”的女老板锦几松相救 ，几松也因此在被冒充攘夷志士的小叔子绑架并打算卖掉的时候被桂所搭救。从此桂成了拉面馆的常客 。
高杉晋助聘用了铸剑师村田铁矢 ，秘密研发并批量生产了智能生物机械“红樱”准备进攻江户 ，桂被携带了红樱的冈田似藏重创 。导致桂一派攘夷志士和万事屋一伙与高杉部火拼 。桂一直假扮成伊丽莎白潜伏在高杉的船上，在高杉把”伊丽莎白“砍成两半时桂小太郎跳出来砍了高杉一刀 。从此桂、银时与高杉决裂 。
在流浪猫的墓上大便而变成了一只黑猫 ，和变成猫的银时与变成猩猩的近藤勋一起解救了被木天蓼星绑架的流浪猫而复原 。
送给桂的伊丽莎白离家出走了一年桂才发现 ，托万事屋去寻找却找回了自己这一年间的记忆 。伊丽莎白的前女友透露了莲蓬一族要占领地球的阴谋。陆奥和坂本来到地球，带桂与万事屋一伙去莲蓬母星交涉，其实莲蓬一族就是快援队带来地球的 。在母星上，桂去阻止莲蓬的先锋部队 ，却因为所乘高达被炸毁而流落太空 。在伊丽莎白与米堕卿对战处于下风时出手相助，与伊丽莎白并肩作战 。
救助了被定春砸到而失忆的德川茂茂，并邀请他加入攘夷志士 。而自己却在和茂茂的关于如何做领袖的论战中完败 ，两大敌对势力的领袖在上演了一连串闹剧之后达成了暂时性的和解 。
桂为了从内部瓦解真选组而化名柱阿腐郎去参加了真选组的选拔考试 ，被编入三番队 。真实目的是要利用真选组的局中法度肃清真选组干部。在三队长要被处刑之前阴谋被万事屋戳穿 。
将军德川茂茂遇刺身亡 ，桂因为在微笑酒吧内引起混乱协助银时与土方逃跑被捕入狱，关在近藤勋的对面 。桂给了近藤假死药，计划在行刑前越狱 ，在天道众伪装的狱卒要暗地里处死他们时越狱 。逃出黑绳岛时为掩护近藤而腹部中弹 ，在伊丽莎白的协助下 成功逃离 。又在之后协助残余的真选组逃离江户 。
在一切风波平息后来岛又子出现在了桂与银时躲藏的秋叶原 ，和武市一起带来了第七师团遭到神晃袭击，高杉晋助与神威下落不明的消息 。为了救助曾经的同学与战友，桂与银时和坂本一起开赴太空 ，去夜兔的母星——烙阳星。在路途中攻击了同样要去烙阳星的幕府舰队并俘虏德川喜喜 。抵达烙阳星后与春雨发生战斗 ，桂与春雨第四师团师团长猩觉展开激战 ，并取得最终胜利 。
