据说远在3000年前，古代埃及人就会使用避孕套。
16世纪时，欧洲出现了
梅毒，流行在意大利贵族和法国军队中，由于无特效药治疗，意大利解剖学家Fallopius发明并推出了用麻布制作的阴茎套，用于预防
性传播疾病而卓有成效。
17世纪后叶，英国皇家医师受膨胀
鱼鳔的启发，戴上鱼鳔与妻子同房，避孕效果满意。在将此法献给英王妃用以避孕之后，传入民间成为预防
性病的方法。
18世纪法国的性学家研究出用动物肠衣制成的阴茎套，既可以预防性病，又可避孕，后因脱脂处理后的生物材料（羔羊和沙鱼的盲肠）无伸展性而昙花一现。
1840年，硫化橡胶发明成功，制成的橡胶避孕套很不理想。因为这种套壁厚、质地差，容易老化和破裂，使用不当极易滑脱，所以应用并不十分广泛。
1930年，橡胶工业的进一步发展诞生了乳胶，从此开始了现代避孕套的规模生产。随着医学上的广泛应用，这种产品被正式命名为“阴茎套”。
二战后，随着
世界人口的急剧增加，各国相继开展计划生育，控制人口出生，阴茎套作为男用避孕工具，才被正式命名为“避孕套”。