在去几内亚的船上遇险。（几内亚是欧洲十七、十八世纪对非洲西部的统称）
鲁滨逊一共出海四次，以下是总结：
第一次：
“既没有请求上帝保佑，没有求我父亲祝福，也没有考虑处境和后果，就在一六五一年九月一日那个鬼使神差的倒霉时刻，踏上了开赴伦敦的船。”
第二次：
“我欣然接受了他的提议，同这位诚实正直的船主建立了真挚的友情。我和他一起航行，随身带了一点货。靠了我这位朋友的不计报酬的诚实，我赚得很不算少……我可以说，那是我人生所有历险中惟一一次我取得成功的航行……”
第三次：
“我决定重新踏上同一航程，而且上了同一般船，我的同伴是前一次航行时船上的大副，如今是船长了。”
就在这次航行中鲁滨孙遇到了海盗，被海盗船长俘虏，做了船长两年的奴仆，终于遇到机会驾船逃跑，在海上航行了十多天，中途还还受到了一个小岛上土人的救助----给他和他的同伴食物和水。最后终于遇上了一般葡萄牙人的船获救。
第四次：
经历了第三次航海磨难的鲁滨孙来到巴西，经营种植园，经过了近四年的发展，他的种植园开始蓬勃兴旺了。但因为缺乏人手，他的邻居在听了他的几次航海的传奇经历后，动员他一起乘船去几内亚想偷偷把黑奴运回来，在他们的种植园中分配。
“船准备好了，货装完了，一切都按照约定办妥了，我就和航行伙伴一起在一个邪恶的时辰上了船：那一天是一六五九年九月一日，恰恰是八年前的同一天，我离开了在赫尔的父母，表现出了对他们尊严的背叛和置自己利益于不顾。”
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