其实没有准确的时间，只是个大概时间。
艾萨克·牛顿（1643年1月4日—1727年3月31日），根据1684年8月-10月的《论回转物体的运动》一文手稿中，牛顿很可能在这个手稿中第一次提出向心力及其定义。万有引力与相作用的物体的质量乘积成正比，是发现引力平方反比定律过渡到发现
万有引力定律的必要阶段.·牛顿从1665年至1685年，花了整整20年的时间，才沿着离心力—向心力—重力—万有引力概念的演化顺序，终于提出“万有引力”这个概念和词汇。万有引力定律是艾萨克·牛顿在1687年于
《自然哲学的数学原理》上发表的。