机器人有哪些控制方式

Question

如题所述

Answer 1

机器人控制理论：控制方法千奇百怪，这里仅举机器人臂的两个比较经典而常用的方法：混合力位控制和阻抗控制。

混合力/位控制（Hybrid Force/Position Control）是Mark Raibert（现今Boston Dynamics老板）和John Craig于70s末在JPL的工作成果，当时他们是在Stanford臂上做的实验，研究例如装配等任务时的力和位置同时控制的情况。
阻抗控制（Impedance Control）是N.Hogan的工作成果。维纳晚年，对人控制机器臂很感兴趣。后来，他组织了MIT的Robert Mann，Stephen Jacobsen等一伙人开发了基于肌肉电信号控制的假肢臂，叫Boston Elbow。后来，Hogan继续Mann的工作，他觉得假肢是给人用的，不应当和工业机器人一样具有高的刚度，而应该具有柔性，所以后来引入了阻抗。
其他控制。

建议：自己也在钻研，共同学习吧。

首先，要建立控制理论的基本概念，如状态方程、传递函数、前馈、反馈、稳定性等等，推荐Stanford大学教授Franklin的《Feedback Control of Dynamic Systems》；
关于机器人控制的入门读物，解释的最清晰的当属MW Spong的《Robot modeling and control》，书中不仅详细讲解了基于机器人动力学的控制，也讲解了执行器动力学与控制(也即电机控制)。
关于非线性控制理论，推荐MIT教授J.J.E. Slotine的《Applied Nonlinear Control》。
1) Harvard的Roger Brokett教授及其学生Frank Chongwoo Park等；
2) UC Berkeley的Shankar Sastry教授及其学生Richard Murray，Zexiang Li等。
3) uPenn的Vijay Kumar教授，他和他的学生Milos Zefran以及Calin Belta在90年代研究了基于Differentiable Manifold的单刚体运动学和动力学。
4）上述2）中Richard Murray的学生Andrew Lewis和Francesco Bullo等研究了基于differentiable manifold和Lagrange Mechanics的机器人动力学以及几何控制理论（Geometric Control Theory）。

首先，把描述机器人运动学和力学搞定。J.J. Craig出版于80s的《Introduction to Robotics: Mechanics and Control 》，或者R. Murray出版于90s的《A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation》都行。对于机器人的数学基础，最新的成就是基于Differentiable Manifold（微分流形）、Lie group（李群）和Screw Theory（旋量理论）的。在这方面，个人认为以下研究团队奠定了机器人的数学基础理论：

再次，必要的反馈控制基础当然是不能少的。关于控制，并不推荐把下面的教材通读一遍，仅需要了解必要的控制理念即可。陷入繁杂的细节往往不得要领，并浪费时间。具体的问题需要研读论文。

机器人家上看到的，望采纳

Answer 2

如何让机器人理解人类的语言，这样看似简单的问题，是值得在科幻小说里被讨论的。在我的作品《黑屋》中，设想了一种具有语言学习能力的机器玩具：“这些憨态可掬的小海豹是一家国内实验室设计的人工智能玩具，它们可以像刚出生的婴儿一样，从零基础开始学人说话，并在三个月至半年后达到大约五岁小孩子的语言水平。接下来，你就可以训练小海豹成为你专属的智能语音助手，帮你管理房屋、交通、购物、通信以及其他各种大小杂务事。最妙的是，小海豹的学习能力可以让它听懂各种冷僻的方言和小语种，并实现最大限度的个性化。”
在这些故事里，机器人并不仅仅是人类的工具。如果你想要小海豹为你服务，那么首先需要付出耐心去教它说话。就像人和人之间的关系要靠交流来建立和维系一样，人和机器之间也同样如此。

Answer 3

尔必地机器人为您解答：机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序。

Answer 4

我不知道你什么意思。就我的理解。
无线电，遥控控制。
无线网路来控制。。
当然也可以有线的。

Answer 5

楼主明显不了解机器人，机器人分为好多种，最低级的就是车，飞机之类的，再高一点就是民用机器人，这种机器人一般都具有自主能力，可以做一些简单的动作，进行简单的沟通，最高级的便是军用机器人，拥有超强的武器和行动能力，并具有自主行动意识和辨别分析能力，很强大的，还有一种就是智能机器人，目前正在研发，是通过在军用机器人程序中添加AI人工智能程序或单独制造而成的一种机器人，这种机器人不但比军用机器人拥有更强大战斗力，而且智能化高的还可以拥有自我意识，并可以模仿人类的语言，活动，行为，呼吸，等，不过智能机器人的研发已经被禁止了。本回答被网友采纳