在回答这个问题之前我们先要搞清楚几个概念，什么是旗主，什么是旗奴，什么是包衣。不搞明白这三个概念，这个问题就很难解释清楚。
旗主
八旗制度源于清太祖努尔哈赤的黑旗，后来黑旗被努尔哈赤交给了胞弟舒尔哈齐，自己另设了红旗。黑红两旗是八旗制度的起点，后来努尔哈赤又进行了“整编”，将黑红两旗扩编为了黄、白、红、蓝四旗。自此，八旗的雏形才算正式出现。
之后，随着实力的不断扩张和稀释权力的需要，四旗又扩编为了八旗。最初的八旗的主体是满洲人（女真人），后来因为又编入了归附的蒙古人、汉人，清太宗皇太极于崇德七年完成八旗“扩编”工作，最终形成了八旗满洲、蒙古、汉军定制。这里有必要说一说，八旗满洲、蒙古、汉军是指八旗每旗内部的满洲、蒙古、汉军牛录，而不是满洲、蒙古、汉军各八旗、总共二十四旗。直到清亡，清朝只有八旗而不是二十四旗！
女真时期及清初，八旗通常由近支宗室分掌，掌握一旗者即为该旗旗主。旗主并不固定，女真时期和清初，八旗构成一直处于不断变化之中，牛录的重新分配、置换等等一直是事实存在的。顺治年间基本形成定制，镶黄、正黄、正白三旗归皇帝亲掌，称为“上三旗”；其余五旗归入八分宗室王公分掌，称为“下五旗”。
为了稀释“下五旗”的权力，清朝规定，入八分宗室王公在封爵时都可以分得大小不等的牛录，称为“旗份”。随着封爵的增多，“下五旗”也被不断稀释，已经没有任何一位宗室王公可以独掌一旗了！自此，拥有旗份的入八分宗室王公都可以被视为旗主，但大大小小的旗主太多太多，已经无法像女真时期和清初那般威胁汗权、皇权了。
旗奴
相对于大大小小的旗主而言，旗下各牛录的旗民则被称为旗奴。其实，这只是一种称呼，更侧重旗奴与旗主关系的不对等，但旗奴本身并不具有奴籍，他们是民。之所以称之为旗奴，更多地还是为了突出爱新觉罗家族的统治地位和绝对权威：“你们都是我爱新觉罗家的奴才！”虽然都是“奴才”，但旗奴和包衣还是有着很大区别的，包衣是世袭奴籍，但旗奴是民、不属于奴籍。
旗奴与包衣最大的区别就体现在选秀上。八旗满洲、蒙古、汉军的适龄女子都是参加三年一度户部组织的选秀，被选中者或入宫充当皇帝的妃嫔、或被皇帝指给宗室王公为配偶，被选中后都是“主子”身份。但包衣不同，“上三旗”包衣必须参加一年一度内务府组织的选秀，被选中者只能入宫充当宫女，无论你是将军家的小姐还是总督家的千金，只要被选中就要进宫伺候人！
这是包衣作为“家奴”对主子应尽的义务，这就是旗奴与包衣的区别，包衣的身份更“贱”一些。当然，包衣入选宫女后仍然是可以被皇帝临幸成为妃嫔的，但起点通常较低，以常在、答应起步者居多（也有一些如孝仪纯皇后魏佳氏那样直接封嫔的特例），而八旗秀女通常以贵人起步，这同样是区别。
包衣
包衣是清朝非常特殊的存在，其独立于满洲、蒙古、汉军各牛录之外，被单独编制为了多个包衣牛录。所谓包衣牛录是一种特殊编制，是由早年女真贵族的世奴和后来收编的家奴及其后裔所组成的牛录，隶属这些牛录的人被称为包衣，包衣属于奴籍且身份世袭，除非被抬旗，否则世世为奴。当然，这种所谓“奴”早已超出了原本“家奴”的范畴，清朝入关之后，出将入相的包衣不在少数。但是，他们相对于旗主们的身份依然是“家奴”，在旗主面前必须执下人礼，前面说到的选秀便是最典型的例证。
虽然是奴籍，但包衣、尤其是“上三旗”包衣，具有他人无法相比的优势。作为皇家的“家奴”，包衣比他人更容易接近皇帝、也更容易获得“本主”皇帝的信任，例如曹雪芹的祖上，就是因为内务府给清圣祖选保姆而入选，与清圣祖搭上了关系！之后，曹氏家族飞黄腾达、富贵三世。除此之外，内务府的绝大多数职位都是“内部消化”，只有“上三旗”包衣才有资格出任，这同样是别人羡慕不来的“肥缺”！因此，包衣虽然是奴籍，却还是有其优势的。
年羹尧与清世宗的关系
年羹尧出身镶白旗汉军，最初年氏家族所隶属的牛录并不是潜邸时期清世宗下辖的“旗份”。康熙四十八年，潜邸时期的清世宗由贝勒晋封雍亲王、增授“旗份”，年氏家族所隶属的镶白旗汉军某牛录正好被分给了清世宗作为“旗份”，年羹尧就这样与清世宗搭上了关系。至于镶黄旗汉军，那是后来抬旗抬入的，早年年氏家族隶属镶白旗汉军。那么，年羹尧是清世宗的“奴才”吗？是、也不是！
说是，是因为八旗汉军的旗民（或叫旗奴）称旗主为“主子”是理所当然的，潜邸时期的清世宗是年羹尧的“主子”，年羹尧自然是清世宗的“奴才”。按照清制，年羹尧也的确应该在潜邸时期的清世宗面前自称“奴才”。但我们必须明确一点，这种关系仅仅是理论上的、礼仪上的，清朝中期旗主的权力已经大大缩水，直接管辖、调动旗奴的权力被交给了八旗满洲、蒙古、汉军都统。换言之，八旗大小旗主的手已经伸不到基层了，这种所谓“奴才”更多地是礼节性的、象征性的，并不存在人身依附。
说到这里想必大家也大概明白了，年羹尧只是隶属于清世宗潜邸时期所拥有的“旗份”，所以成了清世宗的“奴才”。但是，他并不是真的“家奴”或者包衣，这也是为什么后来敦肃皇贵妃年氏能够直接进入雍王府为侧福晋的原因之一。所以，电视剧《雍正王朝》里说年羹尧是清世宗的“潜邸家奴”并不完全准确，他只是“奴才”却不是“家奴”。在清朝，“家奴”是有明确指向的，包衣才是拥有奴籍的“家奴”，旗奴不是真的奴。