要使用MoveIt控制我们的机器人，需要配置一个ROS的软件包。MoveIt提供了一个图形化工具MoveIt Setup Assistant可以快捷的进行配置。
MoveIt Setup Assistant是一个图形界面的工具，帮助配置MoveIt所需的ROS包。
这里通过官方的Franka机器人学习如何使用MoveIt配置助手。
启动MoveIt Setup Assistant
有两个选项：
点击browse按钮找到 panda_arm_hand.urdf.xacro 默认路径（ /opt/ros/melodic/share/franka_description/robots/panda_arm_hand.urdf.xacro ）。这个文件在安装Franka机器人描述包的后自带。随后点击Load Files。MoveIt Setup Assistant会开始加载机器人描述文件, 等待加载完成提示 Success! Use the left navigation pane to continue 。
选择左侧 Self-Collisions , 点击 Generate Collision Matrix 按钮。稍加等待会呈现一个碰撞表格。
通过添加虚拟关节把机械臂关联到world。这里我们只需要定义一个虚拟关节把 panda_link0 关联到 world ，从而定义机械臂基座和world的坐标系关系。
MoveIt通过定义规划组（planning group）来语义上定义机机械臂的各个部分（如手臂，末端执行器等）。这是MoveIt中一个很重要的概念。简单来说就是定义某些关节为一个组合并起一个名字。
MoveIt允许添加一个预设的机器人姿态，之后可以方便调用，例如初始姿态。
这里我们添加一个 HOME 姿态。
MoveIt中会给末端执行器一个专门的标签- End Effectors 。之前我们已经为末端执行器添加了规划组，这里我们要将其标记为 End Effector
如果机器人中有被动的关节（不是主动控制的关节），需要将其添加为被动关节，这样可以告诉MoveIt在规划运动的时候这些关节是无法主动控制的。
Panda机械臂中没有被动关节，跳过这一步。
这里可以为机械臂添加传感器，如kinetic。
参数配置参考 tutorial
如没有传感器，设置为 None
如果需要在Gazebo中仿真，可以在这里生成需要的URDF文件。（不需要可以跳过）
生成URDF后，通过如下步骤在Gazebo中生成仿真
ROS Control是ROS官方提供的针对控制机器人的一套硬件驱动框架，针对不懂得运动执行器提供不同的驱动接口，再这之上又加入了一个 硬件抽象层 统一接入ROS，包含了一系列ROS包： controller interfaces, controller managers, transmissions and hardware_interfaces
ROS Control
这里我们可以通过ROS Control面板为关节添加模拟控制器，这样就可以通过MoveIt模拟机械臂运动。
可以把自己的信息填入，之后发布的时候需要 （主要是装个B）。
最后一步啦！
至此，就完成了MoveIt包的配置，可以运行通过Rviz模拟了。
MoveIt配置助手（MoveIt Setup Assistant）是一个在ROS中用于配置MoveIt的GUI工具。它可以帮助用户创建MoveIt的配置包和机器人描述文件，从而实现机器人的运动规划和控制。
使用MoveIt配置助手，需要进行以下几个步骤：
安装MoveIt配置助手
在终端中输入以下命令，可以安装MoveIt配置助手：
创建配置包
在终端中输入以下命令，可以创建一个MoveIt的配置包：
plaintextCopy coderoslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch
在配置助手的GUI界面中，可以选择要使用的机器人描述文件和规划器，还可以配置运动规划的参数和路径等信息。
3. 创建机器人描述文件
在配置助手的GUI界面中，可以使用“Robot”选项卡创建机器人描述文件。用户需要提供机器人的URDF文件和SRDF文件，配置机器人的关节、机构、传感器等信息。
4. 配置运动规划器
在配置助手的GUI界面中，可以使用“Planning”选项卡配置运动规划器。用户需要选择要使用的规划器和插件，设置规划器的参数，并测试规划器的性能和效果。
5. 生成配置文件
在配置助手的GUI界面中，可以使用“File”选项卡生成MoveIt配置包的配置文件，并保存到本地文件夹中。
6. 使用MoveIt配置包
在ROS中，用户可以使用生成的MoveIt配置包，通过调用MoveGroup接口实现机器人的运动规划和控制。例如，在终端中输入以下命令可以启动MoveIt的演示程序：
plaintextCopy coderoslaunch panda_moveit_config demo.launch
综上所述，MoveIt配置助手是一个实用的GUI工具，可以帮助用户快速创建MoveIt的配置包和机器人描述文件，从而实现机器人的运动规划和控制。