1. AGV导航技术种类
AGV导航技术包括磁点导航、电磁导航、磁带导航、视觉导航、雷射导航、自然轮廓导航和二维码导航等。这些技术使用不同的信号反馈来定位AGV在整个系统中的位置以进行搬运作业。导航技术负责AGV在系统中的定位，而AGV车辆间的交通流控制算法是导航核心技术难点。
2. 基本介绍
中文名：自动导引车导航技术
外文名：AGV Navigation Technology
3. 导航方式
- 磁点导航
- 电磁导航
- 磁带导航
- 视觉导航
- 雷射导航
- 自然轮廓导航
- 二维码导航
4. 电磁导航
电磁导航原理：电磁导航是较为传统的导航方式之一，目前仍被许多系统采用。它是在AGV的行驶路径上埋设金属线，并在金属线上载散仿渗入导引频率，通过对导引频率的识别来实现AGV的导航。
电磁导航优点：导引线隐蔽，不易污染和破损；导引原理简单而可靠，便于控制通讯，对声光无干扰，投资成本比雷射导航低很多。
电磁导航缺点：改变或扩充路径较麻烦；导引线铺设相对困难。
5. 磁带导航
磁带导航原理：磁带导航技术与电磁导航相近，不同之处在于采用了在路面上贴磁带替代在地面下埋设金属线，通过磁带感应信号实现导引。
磁带导航优点：AGV定位精确；磁带导航灵活性好，改变或扩充路径较容易；磁带铺设相对简单；导引原理简单而可靠；便于控制通讯；对声光无干扰；投资成本比雷射导航低很多。
磁带导航缺点：磁带需要维护；要及时更换损坏严重磁带；不过磁带更换简单方便，成本较低。
6. 视觉导航
视觉导航原理：视觉导航是在AGV的行驶路径上涂刷与地面颜色反差大的油漆或贴上颜色反差大的色带。在AGV上安装有摄图感测器将不断拍摄的图片与存储图片进行对比，偏移量信号输出给驱动控制系统，控制系统经过计算纠正AGV的行走方向，实现AGV的导航。
视觉导航优点：视觉导航灵大派活性好；改变或扩充路径也较容易；路径铺设也相对简单；导引原理同样简单而可靠；便于控制通讯；投资成本比雷射导航低，但比磁带导航稍贵。
视觉导航缺点：AGV定位精确度较低；对光干扰较敏感；路径同样需要维护。
7. 雷射导航
雷射导航原理：雷射导航是在AGV行驶路径的周围安装位置精确的反射板。AGV通过发射雷射束，同时采集由反射板反射的雷射束，来确定其当前的位置和方向。
AGV的初始位置计算：AGV小车停止不动；雷射扫描器至少可测得4条光束，即至少“看到”4块反射板；已知所有反射板的精确位置（X，Y）。
AGV的连续位置计算：根据运动模型估算小车的当前位置；根据估算的新位置关联反射板；根据关联的反射板修正自身位置；据此修正AGV下一步动作。
雷射导航优点：AGV定位精确；地面无需其他定位设施；行驶路径可灵活改变；可在无光环境下运行。
雷射导航缺点：雷射反射器成本较高；反射片与AGV雷射感测器之间不能有障碍物；不适合空中有物流影响的场合。
8. 自然轮廓导航
自然轮廓导航原理：根据雷射感应器扫描出的当前场景轮廓与其存储的轮廓相对比，根据轮廓特征定位。控制系统根据任务以及其他车辆在系统中的位置进行路径安排和导航。
自然轮廓导航优点：成本较雷射导航低；不需要仓库进行的实体改造；无需反光板；安装时间短；升级仓库时对于仓库正常运行的影响小。
自然轮廓导航缺点：AGV定位精确度较低于雷射导航；不适用特征区别不明显的行驶环境。
9. 二维码导航
二维码导航原理：根据车载相机扫描地面二维码信息，根据二维码信息以及方向定位和判定该位置的属性，诸如货架站点、取货站点、充电站点、高/低速路径等。控制系统根据任务以及其他车辆在系统中的位置进行路径安排和导航。
二维码导航优点：硬体成本较低；安装时间短；二维码方便维护。
二维码导航缺点：需要仓库进行的实体改造以及定制货架；部分套用需要特殊仓库设计。
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