在全国的众多绣种之中，京绣受宫廷影响最深。它以雅洁精细、图案秀丽、针法灵活为主要特征。京绣的用料非常考究，辅助材料精当贵重，不会吝惜工本。京绣以在绒布上织绣为其独到之处。代表性的京绣作品中，一针一线都渗透出帝王显贵的磅礴权势。京绣的绣线配色鲜艳，其色彩与瓷器中的粉彩、珐琅色相近。京绣讲到“平、细、匀、光”时甚至超过苏绣。
元朝定都北京后，随着封建王朝的社会稳定和经济发展，出现了主要用于贡奉皇家宫廷服饰、装饰用的绣品。宫廷为了更好的令绣品为其所用，便集中全国各地优秀工匠进京专职织造。到了清代，清宫中特设“绣花局”，因此京绣融合了全国各种优秀的技法，并将它们发扬光大，成为独树一帜的绣种。京绣在明清时期最为兴盛，其代表性的作品又多用于宫廷，故被称为“宫绣”。那时人们将“京、苏、湘、顾”并称为“四大绣”。
清朝灭亡后，绣花局自行解体，绣工散落京城各处。在民国时期，京绣只能以个体作坊的形式而存在。20世纪初，北京前门外珠市口附近西湖营曾有许多经营刺绣品的店铺和京绣庄。新中国成立后，北京曾有过一些京绣工厂。