北京保险公司有以下几家主要公司：
1. 中国人寿保险（集团）公司北京分公司
2. 中国平安保险（集团）北京分公司
3. 中国人保保险（集团）北京分公司
4. 泰康保险集团股份有限公司北京分公司
5. 中国太平保险北京分公司
详细解释：
中国人寿保险（集团）公司北京分公司：这是一家拥有悠久历史的保险公司，中国人寿在国内享有很高的知名度和声誉。在北京地区设有分公司，提供各类保险产品和服务。
中国平安保险（集团）北京分公司：中国平安保险是一家综合性的金融保险公司，提供多元化的金融服务。在北京市场占有重要地位，为众多个人和企业提供保险服务。
中国人保保险（集团）北京分公司：人保保险是中国领先的保险公司之一，在北京地区拥有广泛的业务网络和服务渠道。为市民提供汽车保险、健康保险等多种保险产品。
泰康保险集团股份有限公司北京分公司：泰康保险是一家提供全方位保险服务和金融产品的公司。在北京地区拥有较大的市场份额，致力于为客户提供优质的保险服务。
中国太平保险北京分公司：太平保险是一家具有实力的保险公司，在北京地区开展多种保险业务。为市民和企业提供全方位的保险解决方案。
以上这些保险公司都是北京地区规模较大、业务覆盖面较广的保险公司。除此之外，还有其他多家保险公司也在北京市场开展业务，但以上几家是最为知名的。