《三国演义》中，诸葛亮一直看不上魏延。当时魏延杀了韩玄前去投刘备时，诸葛亮觉得这人脑后有反骨，是出轨行为的人。若不是刘备道歉，诸葛亮当场就杀了他。
公元前234年春季，诸葛亮在印证了三年的劝农讲武后，他再一次带领十万大军出斜谷口，提前准备率军北伐，为了增加北伐的成功率，他派遣特使到东吴，期待孙权可以在他北伐时一同进攻曹魏。四月时，诸葛亮带领的大军在到达了郿县后，就在那渭水龙洲湾的五丈原下安营寨，而司马懿则带领魏军背水筑营，想再度用攻坚战耗费蜀军粮食作物，令蜀军自主撤离。为了防止钱粮变成此役的空缺，诸葛亮开始在渭、滨的居民中间屯田生产制造粮食作物。在这样的情况下，诸葛亮率领的部队与司马懿僵持了数百日，期内不管诸葛亮怎样派人考验司马懿，司马懿都避战出不来，以致于两军对垒一直没有真正进行血战。
在这样的推迟下，诸葛亮的身体慢慢支撑不住，在这里年秋季，诸葛亮就已经生病，他自知自身大限将至，于是开始安排后事。诸葛亮最先向刘禅派来的英文李福交代了它的继任者，他称在他去世后，蒋琬能够接任他的位置，而蒋琬以后，费祎可堪重任。为了安全撤兵，诸葛亮也将杨仪等召到了他自己的帐中，逐渐嘱咐撤离的事情。但是使人令人费解的是，诸葛亮在这次嘱咐当中明明是让魏延拆断的，但他却并没有叫魏延来当场。诸葛亮在临死前安排后事，为什么没给魏延在现场？是因为他无法控制魏延吗?
实际上，这种行事风格与诸葛亮彻底不符合，要记住诸葛亮统管蜀汉天下兵马，人而无信，敏而好学，若魏延敢不听诸葛亮的指令，恐怕魏延早已做不成将军了。何况诸葛亮疑人不用，如果她真的对魏延有所猜疑得话，他肯定不容易选任魏延做先峰，也不会在安排后事时让魏延拆断了。
何况假如诸葛亮确实担忧魏延在他去世后不听命令，它就更需要集结魏延商讨撤离的方案才算是，或者安抚魏延，让魏延先撤销蜀汉再讲。而如果蜀汉精兵无论魏延，独自一人倒退，这就会让魏延独自应对司马懿的大军，如此一来，魏延即便不阵亡，还会投靠曹魏了。正是如此，诸葛亮在临死前也许通告过魏延撤离，只不过是之后魏延与杨仪互相争吵，这才有了之后两军对垒相斗，最后魏延被害的情况发生。
撤兵原是大事儿，务必命令军队，而魏延在军内身居高位，那时候不太可能不在场，后人有这样的纪录，该是蜀汉的历史文献纪录虚假，可能会导致大伙儿被诱导了。
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然而诸葛亮死后，司马费祎前往魏延营中传达命令时，魏延不仅拒绝服从命令断后，还要求费祎和自己一起给各军下命令，接管兵权。后来费祎还是以劝说杨仪放弃兵权为借口才得以脱身，回营将此事告知杨仪、姜维以后，杨仪指挥蜀军自行撤退。魏延拒绝服从诸葛亮的遗命，主要还是他心高气傲，和杨仪矛盾又深才导致的。
根据《三国志》记载，魏延这个人心高气傲，桀骜不驯，加上他资历老，除了诸葛亮之外，对其他人都不服。关键魏延脾气还不大好，所以他和同僚关系不大好，别人见了他都要避着走，只有杨仪对他毫不客气，魏延因此极为恼怒，两人关系势如水火。一次诸葛亮召集众将商议军务时，魏延和杨仪起了争执，魏延一怒之下拔出剑扬言要杀死对方，还是众将苦劝才作罢，由此可见两人关系之差。魏延既然心高气傲又和杨仪关系不好，自然不可能屈居杨仪之下，为他断后。事实上费祎来传达命令时，魏延也对他说我魏延是何人，怎么可能接受杨仪的约束，做他断后将领呢。
对此诸葛亮其实也早有预料，知道自己一死可能无人能制约魏延，所以才在遗命中说明，如果魏延拒绝服从命令，大军就不要管他。只是诸葛亮没想到的是，魏延不仅拒绝服从命令，还想争夺兵权，失败以后又悍然起兵作乱，最终兵败身死，害了自己的性命。