在查拳的发展历史上，早期应推清雍正时的飞腿沙亮。在《冠县志》中记载沙亮，字智公，雍正五年武进土改侍卫，授巡捕营守备，历升陕西延绥镇标左营游击，乾隆十三年征大金川力战阵之……。
清末山东冠县张其维武艺精湛，手指功夫如钢似铁，力穿牛腹，一指点在对方身上，莫不指到人倒，数人围攻休想得手。他还练就一支虎尾镋，如游龙飞凤，快如电掣，勇如猛虎，堪称绝技。
张其维终生好武，授拳严格有方，培养出了一大批查拳名手，如张西彦、张凤岭、张英振、张英健、张锡太、李超群、常振昔、何振全、宋义洲、何亭英……大枪杨鸿修也是清末一代查拳名师，他身材高大却非常灵活，又；快拳杨，名噪武林。他培养出了大批高足，如打败外国大力士的神力王王子平、山东双马马金标和马永奎以及于振声、何振江、米广亭、马格甫等。
另有以济宁人李恩聚(1857一一1932年)为代表的李式查拳，由于收徒甚严，授徒拔少。其拳刚劲有力，势势连贯。济宁古称任城，因此李式查拳又称任城查拳。李恩聚精于技击，光绪三年1877年曾被河标营录为营官，后因种种原因辞官回家，在父亲李振基的大力支持下，离家出走，寻师访友，增进武艺。十五年在任城开设锦源公镖局。晚年应小于他十二岁的霍元甲之邀前往上海精武体育会任教，把查拳传至上海及全国各地。在此期间曾全国国术擂台赛中获奖。1928年71岁高龄再次参加国考被授予勇士称号。李恩聚为李式查拳的弘扬与发展做了重大贡献，由于他执教,授徒严谨，其子女李龙彪,李凤彪,侄儿李瑞彪,沙荣民为主要传人。李龙彪,李凤彪,李瑞彪均在精武会学习并任教。李恩聚为任城李式查拳第四代传人，而不是开创者。
有别于其它查拳类别的还有“济宁查拳”，早在2004年已成了济宁查拳研究会，是当地比较早的公益武术组织，会长聂继祥被评定为非物质遗产传承人，该研究会2010年被国家武协授予武术段位考评资格，目前在册会员一百一十七人，学员四百余人，该研究会通过十余年的努力，发掘整理了诸多濒临失传古传技艺，形成了系统的查拳武术文化体系，是坚守传统武术训练模式的代表，先后被中央电视台和众多地方电视台录制成记录片。该研究会的主要训练基地在山东省济宁市东大寺内，每周六、周日早上7-10点是集训时间，其它日期一般早上7-9点也有执教教练组织训练，很多有无基础的武术爱好者都可以前往参观。目前该研究会在国内传统武术界颇具影响力，曾代表济宁武术团体频繁参与国内外竞赛交流并取得了众多优异成绩，为济宁武术界培养了大量武术人才，该研究会也是比较早的借助网络媒体进行传统武术传播的武术组织，其创办的“查拳网站”吸引了众多武术爱好的加入，更为难得的是该研究会创办之初即摈弃门户之见，广泛邀请其它拳种高手加入，每年也会邀请国内各派高手前来交流讲学，对传统武术的继承发扬起到很大作用，目前国内传播到云、黔、川、瑜等地，国外传播主要集中在美国纽约和毛里求斯。
在北京地区早有查拳流传，其中比较有影响的号称大枪刘的刘昆，回族，字世安，原籍山东省临 清县刘家庄人，生于1868年，卒于1965年，享年97岁。其祖父在庆王府当差，是清朝八旗总教头。其父为清朝北守备。刘昆曾任北营（右营）武术教头，兼教四王爷。后在东直门北小街清真寺武术学校，经朱庆兰介绍给少帅张学良，又去国立东北大学任教授。解放后，在日坛西门立场教授武术。刘老师1957－1959年是朝阳区政协委员。刘老师文武才学渊博，他曾以八母大杆子之徒战胜众多高手，以大枪刘名扬海内外。刘老师武功精湛，其弟子有赵德朴、杨玉成、郑天祥、姜祥禄、董兴华、李光福、李兆祥、刘竹岩（子）、王库、刘鸿池、杜剑堂、胡西材、朱长友等。真正比较广泛系统地流传北京的查拳应首推1956年应国家体委邀请来京传艺的常振芳。著名武术家常振芳（1898－1979 ），自幼酷爱武术，苦练不辍，深得张其维老师的器重。所以，青少年时就以武艺超群而闻名逻尔，成为张氏查拳门下的佼佼者。常老师一生致力于武术教学研究，造诣深透，使查拳发展到一个新的阶段，风格特点更加突出，内容更加丰富。他不但精通查拳，而且通晓诸家拳术，尤其剑术早在南京国术馆时，就深得馆长张之江的尝识，享誉黄河南北。其动作出神入化，成为众多武技名手追求的模式。1928年在山东省济南摆擂比武，常老师顺手牵羊、靠身拳轻取山东省警察局武术教习。
1937年日寇侵入华北。七七卢沟桥事变，亿万民众一致要求抗日，常老师目睹国难当头，义愤填膺，毅然投身从戎，加入了抗日大刀队（即冯玉祥部四十四旅武术队）并任队长，在房山区硫璃河一带的战斗中，杀得日寇魂丧胆破。
常老师在京期间，先后任北京市总工会、工人体育场、公安部等处武术教练。1960年任北京市武术协会副主席。多次参加全国武术运动会、出任裁判和总裁判长等职。出版了《四路查拳》，参加国家武术甲、乙、丙组刀、枪、剑、棍、拳套路的编写工作。
常老师一生曾传艺于山东、河南、河北、江苏、江西、天津等地，培养了大批人才。其中有中国第一位武术教授张文广为最杰出者，现任北京体育大学顾问。常老师在北京期间首次打破不收汉族人为徒的惯例，开始吸收汉族学员入门共毫无保留地精心地系统传授查拳技艺。较有成绩的学生有：齐谋业、翟金生、董世明、孙长立、邢宝仁（故）、路景臣、曹崇柱、杨茂林、张旭初（已故）、马金龙、张汝志、张汝维、李全坤、张忠良、白德金、黄云贵、王少昆、王守仁、王立田、王立英、杨思俊（故）、宋云培、王世新、刘鸿池、董秉章、李国瑞、韩勇、毛淑英等。 查拳的基本技法、特点：
查拳重视腿法练习，内容丰富，如：低踢、平踢、低踩、斜踩、蹬腿、闯腿、扫腿、缠腿、双飞腿、旋风腿、鹞子脚等，都适当的分布在每一趟拳路中，错综而紧密的配合在必要的动作中。综合其腿法归结为十五个字，它们是：跺、弹、踢、踹、泼、扫、勾、挂、排、缠、点、撩、截、拐。
查拳的基本功套路，包括以腿法见长的弹腿，以仆步穿掌为主要动作的滑步抄的以拳法为主的捣捶组成。这些基本套路均为十路，基本动作简单易学，左右对称，即可单练，又可串连对练。
弹腿是查拳的主要基本功，它以弹腿和其它腿法为主要内容，接回文二十八个字母排列组成的二十八个基本动作组合，叫二十八路弹腿。流行的前十路，后十八路比较复杂，为了便于记忆，把它编成两套类似拳套的套路叫腿拳势，分为一趟腿拳势，二趟腿拳势。因此，世人常云南京到北京，弹腿出在教门中。 传统查拳较高级套路有十路，又因在第一，二路中又各有一正一付两路，为十二路，后副拳又发展为十路，即正拳十路、副拳十路。通俗叫法是：一趟拳、二趟拳、三趟拳等等，也有按名称来区分的即：一路母子，二路行手，三路飞脚，四路升平，五路关东，六路埋伏，七路梅花，八路连环，九路龙摆尾，十路串拳。其中四路升平（正拳），是流行最广的一路，是查拳标志型套路，被誉为查拳之祖，是查拳的母拳，有的流派称也称其为“母子拳”，被人们所尊崇。
查拳中很多攻防动作，都归纳在踢、打、摔、拿之中。在运用时，还要灵活掌握十字要决：即：缩、小、绵、软、巧、挫、速、硬、脆、滑。
缩如张弓蓄巨力。发力如放矢；
绵而不断意力随，变化分虚实；
软能克刚随机变，借力出奇计；巧生智力灵活用，巧技打拙迟；
挫则侧身跟步进，闪展腾挪击；
速如闪电莫迟疑，快打出不意；
硬如钢锥戳软泥，冲撞莫松弛；
脆如爆竹发寸力，克坚如摧壁；
滑能化消敌人力，乘虚再进击。
查拳的动作采用了五种动物形象的特点，即：龙，虎，蛇，鹤、猴。
龙：升降自如，能隐能现，蜿蜒缭绕，变化万千。
虎：勇猛善扑，伏坐纵跃，目光如电，不动自威。
蛇：无足善窜，见孔即入，折叠盘转，曲伸自然。
鹤：动中有静，动静互换，只身独立，耐久稳健。
猴：攀登跳跃，灵活轻便，机警性敏，窜蹦闪展。
