1、王姬
黄帝时代至商朝为止，有关于君王女儿的封号及制度皆不明。周朝时期，男子称氏，女子称姓，周王室为姬姓，因此周天子之女被称作王姬，但这不是正式的封号，仅是称谓，因为其他和周室同姓的诸侯国，亦称女子为某姬。
周天子嫁女，并不亲自主婚，王姬的婚礼由姬姓诸侯中的公、侯，如鲁、晋等国国君主持婚仪；《公羊传》记载“天子嫁女于诸侯，必使诸侯同姓者主之”，此乃后世公主的词源。之后东周战国时期，诸侯之女称公主（亦称君主），但周天子之女仍称王姬。秦灭周后，王姬之名遂废。
2、公主
公主，是中国古代对皇女、王女、宗女的称号，简称为主，与公主对应的男性称号为王。
公主这名称则是从春秋战国时开始的。天子嫁女子于诸侯，必使诸侯同姓者主之，故谓之公主。
公主并不等同于皇女，未出嫁即早夭的皇女在大多数朝代不会被授予公主称号。反之也有宗室女会被授予公主身份。迎娶公主称“尚公主”，公主下嫁称“将嫔”。
3、长公主
中国古代皇室女子称呼。汉朝时地位等同于诸侯王，只有极少数被封为长公主。
长公主一般为皇帝嫡女或有功的皇女皇姊妹与皇姑，自东汉之后，皇帝的女儿称为公主，姐妹称为长公主，姑母为大长公主。得宠的长公主位高于一般嫔妃。
4、帝姬
北宋徽宗时，曾改“公主”为“帝姬”，郡主为宗姬、县主为族姬。其称大长者，为大长帝姬，仍以美名二字易其国号，内两国者以四字
政和三年（1113年）因蔡京建议，宋廷仿照周代的“王姬”称号，宣布一律称“公主”为“帝姬”。这一制度维持了十多年，直到南宋初才恢复旧制，仍称帝女为“公主”。
5、室主
王莽建新朝后，改公主为室主，并封嫡长女孝平皇后为黄皇室主，但王莽另两女王晔、王捷，则依序被封为睦脩任、睦逮任。
6、格格
格格，满语，意为小姐。是清朝满族对女性的一种称谓，为清皇族女儿的统一称呼。
作为正式称号使用时，在后金时期，国君和贝勒的女儿称为格格。清太宗起，逐步按照汉人习惯，重新规定了封号。作为非正式称号时，被用于尊称其他地位高贵的女性。另外，清朝亲王的低阶妾有时也被叫做格格。
参考资料来源：百度百科-公主
参考资料来源：百度百科-帝姬
参考资料来源：百度百科-格格
当然，在她们生活的公元前两千二百多年时，还没有“公主”这个称呼。
公主的称呼，似乎直到秦时才正式得到官方认可。在此之间，周天子的女儿，也只是被称作“王姬”而已。但是作为天子的爱女，王姬们有一项特殊的待遇，她们的婚礼，要由“公侯主持”。“公主”便是这一项礼仪的简称。至于战国时，周室式微，诸侯的女儿也用这种礼仪及称谓，则被视为一种谮越，不能算是正式的官式称呼。
到秦汉时，“公主”的称号系统逐渐形成并成熟。皇族女性所得的封号，以字数多少来定高低：“公主”是指皇帝的女儿，“长公主”则是皇帝的姐妹、皇帝的姑妈们当然就被称为“大长公主”。
王莽篡汉，建立新朝，为了表示与汉家不同，他把“公主”的称呼改为“室主”，但是这个“室主”到底应做何解，至今没谁能弄得彻底明白。
宋朝的时候，曾经恢复周朝的古制，把“公主”改称为“王姬”、“帝姬”。等到宋高宗建立南宋时，他恢复了“公主”的旧称。
最复杂的公主职称恐怕数清朝，同是皇帝的女儿，因为生她的妈地位有高低，所以同为帝女，称呼便有了不同：皇后的女儿是“固伦公主”，等于亲王；妃嫔的女儿称“和硕公主”，等于郡王。
还有元代，皇帝的女儿、各亲王郡王的女儿、只要跟皇族搭上了界的，都统统称为“公主”可也，公主遂泛滥成灾。
最离谱的是金国，虽然学着样子将皇帝女儿封为公主，可是却出了个皇帝海陵，将小老婆都赐予“公主”封号。这更是大丢“公主”尊号的面子。
真是，蛮子终究是蛮子，一点没受上邦的教化呀！
不过，不管怎么说，娥皇女英姐妹，从身份的真实意义上来说，是不折不扣的公主。本回答被网友采纳