Z轴是用200方管做的，行程2米左右，Z轴总重量有二三百公斤，侧边用2KW电机，减速机速比100，电机带动的齿轮齿条驱动Z轴的上下运动。我在网上看的图片，看不到平衡机构，只看到Z轴上下运动的，旁边没有东西，这种机械手Z轴是否需要做平衡机构？如果要做的话，怎么设计呢？求指导。