玛格丽特生于密苏里州的独立城，是第33任美国总统哈利·S·杜鲁门和其妻子贝丝·杜鲁门所生的女儿。出生时施洗取名为玛丽·玛格丽特·杜鲁门。她的名字“玛丽”，是为了记念她的姑妈玛丽·珍·杜鲁门（Mary Jane Truman）。而“玛格丽特”则记念外祖母玛格丽特·盖茨·华莱士（Margaret Gates Wallace）。自童年开始，她便被称呼作“玛格丽特”。
玛格丽特出生时正是父亲在密苏里州一家男士用品商店苦干的时候，她在父母的精心爱护下长大。作为独生女，她被唤作“我的宝贝”、“玛奇”甚至“小瘦干儿”，因为她很挑食。虽然她同一般的独生子女一样被关爱，但她并没有被宠坏。杜鲁门说到女儿时讲得很对：“她是个好孩子，我很高兴她没长成像艾丽丝·罗斯福或是威尔逊的女儿们一样。”这是哈里的最高评价。她一直脚踏实地，事实上她和母亲贝丝都一贯如此。当杜鲁门因自己的职位而沾沾自喜时，她们会提醒他。
杜鲁门因积极反对密苏里州腐败的政治机构而当选密苏里州的国会参议员，他们一家也搬到了华盛顿。很自然，母女二人都害怕华盛顿的社会。华盛顿的上流社会并未注意这位密苏里参议员的到来和他家里的赤贫情况，直到杜鲁门当上总统，人们的印象也没什么改变。钱一直是家里的大难题，即使在杜鲁门当上民主党副总统候选人时依然如此。 富兰克林·罗斯福总统刚连任第四任期就去世了。杜鲁门便如他的远亲约翰·泰勒一样接任总统。泰勒是第一位因总统去世而接替总统职位的副总统。在1940年代，玛格丽特曾立志成为歌手。因此她毕业于乔治·华盛顿大学后，进行了一些古典音乐的发音训练，又在1947年3月到电台的独唱会登台试唱。
现在，玛格丽特有机会从事音乐事业了，她认为自己可以成功，而父亲却说她和玛格丽特·威尔逊差不多。玛格丽特虽然注意练习，经常让父亲弹钢琴她唱，但她的努力并没有多少效果。人们之所以能记住玛格丽特是因为一位音乐评论家的轻蔑话语和她父亲的尖锐回应——在1950年12月的一次表演后，玛格丽特遭《华盛顿邮报》音乐评论人保罗·休姆对玛格丽特的表演、音乐及演唱很不客气地批评了一番，结果她的父亲大怒并公开向全国发表了对那个评论家的看法。几年后回想起此事哈里仍耿耿于怀，“第二天，这个休姆写下了最肮脏可耻的东西。我回了他一封信，告诉他要是让我抓住，我会敲掉他的下巴，踢出他的肠子。” 该谴责最后得到了不少父亲的支持和同情。尽管受到传媒的恶评，但她在1950年代仍常常在舞台、电台和电视上表演，而且也干得不错。
因为哈里曾险遭波多黎各民族主义分子刺杀，可以理解他对女儿的保护是如何的严密。安全措施限制了玛格丽特浪漫的机会。偶尔她晚回家一次，父亲就派出秘密警察，使玛格丽特觉得特别不快活。这样看来当总统的女儿也有不利的一面。她曾给报社编辑写信指责评论界对乔西·克林顿过于刻薄，她也谈及了做总统女儿的不利之处：“父亲一成为总统，我就被软禁到了白宫。”但小玛格丽特住在白宫自然也有许多好处，父亲经常派她以总统私人代表的身份周游欧洲。她真可谓一个好大使，杜鲁门曾开玩笑说我们应该开除所有大使而让玛格丽特就任。
在1944年，玛格丽特为战舰USS密苏里号施洗，而该战舰的名称则正正取自她的家乡。USS密苏里号在1991年退役，玛格丽特是退役典礼上的一位特别讲者。 在父亲于1972年逝世前不久，玛格丽特用丈夫的姓氏丹尼尔，出版了一本叫《哈利·S·杜鲁门》的传记。该书大量引用了杜鲁门总统图书馆的珍贵资料，对杜鲁门总统的生平作详尽介绍，并获得了书评人的好评。其后，玛格丽特又出版了《贝丝·W·杜鲁门》，该书从一位家庭成员的角度，对杜鲁门总统夫妇作细腻的分析，与《哈利·S·杜鲁门》的宏观角度构成明显对比。
玛格丽特又写有不少关于白宫的书，这些书还绕了第一夫人、白宫宠物、曾入住白宫的人和白宫的历史等题材。除此之外，她著有不少大受欢迎，以华盛顿哥伦比亚特区为背景的虚构悬疑小说。近年玛格丽特虽然已年过80岁，但她仍经常写作和出版新书。
玛格丽特在逝世前居住在曼哈顿的公园大道。她是哈利·S·杜鲁门总统图书馆及博物馆和富兰克林与埃莉诺·罗斯福学会的董事局成员。 当地时间1月29日，玛格丽特·杜鲁门·丹尼尔在芝加哥去世，享年83岁。
据美国媒体今晨报道，杜鲁门图书馆的发言人表示，玛格丽特准备搬到芝加哥的大儿子家附近时，因“单纯感染”造成身体不适，数周前转往芝加哥一家医护中心，之后病情迅速恶化。
美国总统布什对玛格丽特的去世表示哀悼。
他发表声明说：“在她的父亲任期内，玛格丽特曾支持她的父亲迎接挑战，她是杜鲁门所经历的战争及和平的第一见证人。作为一名卓有成就的作家和歌手，她的一生是成功的。”
